公开(公告)号：CN107756388A

公开(公告)日：2018-03-06

申请号：CN201711245325.6

申请日：2017-12-01

Applicant: 南开大学

Inventor： 于宁波 ,  孙玉波 ,  邹武林 ,  谭雯

IPC: B25J9/10 ,  B25J3/00

CPC classification number: B25J9/104 ,  B25J3/00

Abstract: 本发明为一种基于绳牵引串联弹性驱动的物理性人机交互平台。其中包括直流伺服电机、减速器、联轴器、绞盘、直线导轨、滑块、磁栅尺、弹簧、手柄和旋转轴等。人的上肢驱动手柄沿直线导轨进行运动，与此同时，直流伺服电机提供相应的驱动力，驱动绞盘牵引绳索，从而改变弹性元件的形变量，达到控制人机交互的力矩和阻抗的效果。通过设计相应的阻抗控制器，可以实现安全、柔顺、稳定的人机交互。

公开(公告)号：CN107756388B

公开(公告)日：2023-09-19

申请号：CN201711245325.6

申请日：2017-12-01

Applicant: 南开大学

Inventor： 于宁波 ,  孙玉波 ,  邹武林 ,  谭雯

IPC: B25J9/10 ,  B25J3/00

Abstract: 本发明为一种基于绳牵引串联弹性驱动的物理性人机交互平台。其中包括直流伺服电机、减速器、联轴器、绞盘、直线导轨、滑块、磁栅尺、弹簧、手柄和旋转轴等。人的上肢驱动手柄沿直线导轨进行运动，与此同时，直流伺服电机提供相应的驱动力，驱动绞盘牵引绳索，从而改变弹性元件的形变量，达到控制人机交互的力矩和阻抗的效果。通过设计相应的阻抗控制器，可以实现安全、柔顺、稳定的人机交互。

公开(公告)号：CN207548758U

公开(公告)日：2018-06-29

申请号：CN201721644714.1

申请日：2017-12-01

Applicant: 南开大学

Inventor： 于宁波 ,  孙玉波 ,  邹武林 ,  谭雯

IPC: B25J9/10 ,  B25J3/00

Abstract: 本实用新型为一种基于绳牵引串联弹性驱动的物理性人机交互平台。其中包括直流伺服电机、减速器、联轴器、绞盘、直线导轨、滑块、磁栅尺、弹簧、手柄和旋转轴等。人的上肢驱动手柄沿直线导轨进行运动，与此同时，直流伺服电机提供相应的驱动力，驱动绞盘牵引绳索，从而改变弹性元件的形变量，达到控制人机交互的力矩和阻抗的效果。通过设计相应的阻抗控制器，可以实现安全、柔顺、稳定的人机交互。