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公开(公告)号：CN116327089A
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202310010805.3
申请日：2023-01-05
Applicant: 南开大学
Abstract: 本发明提出了一种磁传感器与内窥镜的时空联合标定方法，涉及医疗机器人技术，步骤包括：采集内窥镜图像和磁定位信息(时间戳位未同步)；基于特征点的相机标定方法，获取内窥镜图像的内外参和畸变参数；以图像时间戳为目标时间戳，对磁定位信息进行插值；通过平移尺度不确定的手眼标定方法，输出初步估计的、传感器之间的外部转移矩阵和轨迹之间的尺度放缩系数；使用提出的基于滑动窗口的时空标定参数优化算法，得到内窥镜与传感器的系统性时间偏移、外部转移矩阵(即内窥镜镜头与磁传感器之间的相对位姿关系)的最优解。本发明能够在不需要硬件同步的情况下实现内窥镜与磁传感器的时空联合标定，便于使用者灵活装配内窥镜和磁传感器。
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公开(公告)号：CN113240726A
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN202110549071.7
申请日：2021-05-20
Applicant: 南开大学
Abstract: 本发明提出了一种内窥镜下光学目标尺寸实时测量方法，步骤包括：对内窥镜镜头标定；训练适用于内窥镜图像目标的图像语义分割网络；对内镜检查中的内镜图像进行目标分割并提取其物像的尺寸信息，并记录对应的位姿数据；利用两组物像尺寸信息及其位姿数据通过多视图几何关系计算出待测目标尺寸。本发明能够在不改变当前内窥镜检查程序的前提下，实时跟踪内窥镜图像中的目标，精确地测量目标尺寸，提高检查的效率和准确率。
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公开(公告)号：CN113240726B
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202110549071.7
申请日：2021-05-20
Applicant: 南开大学
Abstract: 本发明提出了一种内窥镜下光学目标尺寸实时测量方法，步骤包括：对内窥镜镜头标定；训练适用于内窥镜图像目标的图像语义分割网络；对内镜检查中的内镜图像进行目标分割并提取其物像的尺寸信息，并记录对应的位姿数据；利用两组物像尺寸信息及其位姿数据通过多视图几何关系计算出待测目标尺寸。本发明能够在不改变当前内窥镜检查程序的前提下，实时跟踪内窥镜图像中的目标，精确地测量目标尺寸，提高检查的效率和准确率。
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