公开(公告)号：CN103575272A

公开(公告)日：2014-02-12

申请号：CN201310568954.8

申请日：2013-11-15

Applicant: 南开大学

Inventor： 孙凤池 ,  宋萌 ,  代晓芳 ,  苑晶 ,  耿达

IPC: G01C21/00

CPC classification number: G01C21/3602 ,  G06T7/521

Abstract: 本发明涉及一种森林环境中移动机器人自然路标提取方法。陆标是机器人定位与导航的指示，在未知环境下不存在预先设置的陆标，需要从环境中提取自然特征作为陆标。本发明路标提取方法包括：对森林环境进行三维激光扫描、对扫描结果进行面向树干的点云分割、进行几何元素的抽取、进行树干分段的聚类与整合，并最终得到唯一代表树木的直树干作为路标。该方法提取森林环境中的树干作为自然路标，能够从杂乱复杂的森林环境中提取树干及其几何特征，用于移动机器人定位与导航。该方法解决了森林环境中机器人定位与导航的难题，能够在码盘、视觉传感器以及GPS系统难以有效提供机器人定位的非结构森林环境中提取高质量的自然特征路标。