公开(公告)号：CN119515730B

公开(公告)日：2025-04-08

申请号：CN202510082525.2

申请日：2025-01-20

Applicant: 南开大学

Inventor： 张晓宇 ,  赵江婷 ,  杨燕栋

IPC: G06T5/73 ,  G06T5/60 ,  G06T7/73 ,  G06T7/207 ,  G06V10/82 ,  G06V10/764 ,  G06N3/045 ,  G06N3/0475 ,  G06N3/094 ,  G06N3/0464

Abstract: 本发明涉及计算机视觉和深度学习技术领域，提供一种基于模糊处理和目标检测的SLAM动态扰动抑制方法，包括：获得模糊去除器；运用模糊去除器对图像进行模糊处理，提取ORB特征点；获得动态目标检测器；通过动态目标检测器对清晰图像进行检测，获得目标检测框；根据目标检测框以及ORB特征点对清晰图像中物体的运动状态进行分类，运用重叠框策略和对极几何约束获得静态特征点集；根据静态特征点集进行系统位姿估计和轨迹预测。本发明通过去模糊削减了动态目标对系统其他部分的不利影响，目标检测功能可以精确识别动态目标，再结合重叠框策略和对极几何约束，实现对动态特征点的全面剔除，使系统整体性能得到了良好改善。

公开(公告)号：CN119515730A

公开(公告)日：2025-02-25

申请号：CN202510082525.2

申请日：2025-01-20

Applicant: 南开大学

Inventor： 张晓宇 ,  赵江婷 ,  杨燕栋

IPC: G06T5/73 ,  G06T5/60 ,  G06T7/73 ,  G06T7/207 ,  G06V10/82 ,  G06V10/764 ,  G06N3/045 ,  G06N3/0475 ,  G06N3/094 ,  G06N3/0464

Abstract: 本发明涉及计算机视觉和深度学习技术领域，提供一种基于模糊处理和目标检测的SLAM动态扰动抑制方法，包括：获得模糊去除器；运用模糊去除器对图像进行模糊处理，提取ORB特征点；获得动态目标检测器；通过动态目标检测器对清晰图像进行检测，获得目标检测框；根据目标检测框以及ORB特征点对清晰图像中物体的运动状态进行分类，运用重叠框策略和对极几何约束获得静态特征点集；根据静态特征点集进行系统位姿估计和轨迹预测。本发明通过去模糊削减了动态目标对系统其他部分的不利影响，目标检测功能可以精确识别动态目标，再结合重叠框策略和对极几何约束，实现对动态特征点的全面剔除，使系统整体性能得到了良好改善。

公开(公告)号：CN119649072A

公开(公告)日：2025-03-18

申请号：CN202411795951.2

申请日：2024-12-09

Applicant: 南开大学

Inventor： 张晓宇 ,  赵江婷 ,  杨燕栋

IPC: G06V10/75 ,  G06V10/46 ,  G06V10/32 ,  G06T7/73

Abstract: 本发明涉及图像匹配技术领域，提供一种基于灰度的图像匹配方法、系统、设备、产品及介质，包括获取输入图像，确定图像缩放倍率和目标缩放次数，进行缩放得到缩放层图像；分别计算内层图像的内层灰度梯度值和外层图像的外层灰度梯度值，从而判断缩放层图像是否需要补边，得到待筛选图像；生成筛选网格，通过筛选网格对待筛选图像进行划分，得到灰度区域，在灰度区域中计算灰度提取阈值；进行像素点提取，得到特征像素点；得到目标特征像素点并构建多维描述子，得到匹配多维描述子，对多维描述子和匹配多维描述子进行匹配，得到匹配描述对，通过匹配描述对完成图像匹配。本发明有效提升了图像匹配的准确性。