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公开(公告)号：CN110519529B
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN201910396247.2
申请日：2019-05-14
Applicant: 南开大学
Abstract: 本发明提供了一种基于光学拼接的同视点环视成像系统及成像方法，包括图像采集单元、相机和反光组件，所述图像采集单元用于获取相机采集的图像信息，所述反光组件包括多棱棱台和反光镜，所述多棱棱台的顶面和底面都为正多边形，顶面的面积大于底面的面积，每个所述多棱棱台的棱面上都设有一个与棱面面积一致的反光镜；每个反光镜的下方都设置一个相机，所述相机用于采集反光镜反射的景象；多个相机透过多棱棱台形成的虚拟视点落在同一点上。本发明所述的基于光学拼接的同视点环视成像系统及成像方法利用反光镜对光路的弯折作用，将相机与视点分离，消除了相机外壳间的物理遮挡，为多相机共享视点提供了支持。
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公开(公告)号：CN113436313B
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202110566991.X
申请日：2021-05-24
Applicant: 南开大学
Abstract: 本发明提供一种基于无人机的三维重建误差主动修正方法，包括以下步骤：利用等距正视约束对无人机拍摄轨迹进行规划，以达到期望的三维重建优化效果；通过基于分块深度直方图的改进粒子滤波定位算法对无人机机载相机进行定位；设计一组定量指标来评估实际飞行与期望规划位姿的误差所导致的图像视野损失；根据视野重叠率以及损失函数评分，在无人机采集的图像中挑选关键帧参与重建。本发明采用等距正视约束对无人机重建轨迹进行规划，提出了一种基于深度分块直方图分析的粒子滤波优化方法，来对无人机进行精准定位，并进一步设计了一组定量指标来评估位姿误差导致的图像期望视野损失，并重新选择参与三维重建的关键帧，增强了视觉重建的效果。
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公开(公告)号：CN113436313A
公开(公告)日：2021-09-24
申请号：CN202110566991.X
申请日：2021-05-24
Applicant: 南开大学
Abstract: 本发明提供一种基于无人机的三维重建误差主动修正方法，包括以下步骤：利用等距正视约束对无人机拍摄轨迹进行规划，以达到期望的三维重建优化效果；通过基于分块深度直方图的改进粒子滤波定位算法对无人机机载相机进行定位；设计一组定量指标来评估实际飞行与期望规划位姿的误差所导致的图像视野损失；根据视野重叠率以及损失函数评分，在无人机采集的图像中挑选关键帧参与重建。本发明采用等距正视约束对无人机重建轨迹进行规划，提出了一种基于深度分块直方图分析的粒子滤波优化方法，来对无人机进行精准定位，并进一步设计了一组定量指标来评估位姿误差导致的图像期望视野损失，并重新选择参与三维重建的关键帧，增强了视觉重建的效果。
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公开(公告)号：CN110519529A
公开(公告)日：2019-11-29
申请号：CN201910396247.2
申请日：2019-05-14
Applicant: 南开大学
Abstract: 本发明提供了一种基于光学拼接的同视点环视成像系统及成像方法，包括图像采集单元、相机和反光组件，所述图像采集单元用于获取相机采集的图像信息，所述反光组件包括多棱棱台和反光镜，所述多棱棱台的顶面和底面都为正多边形，顶面的面积大于底面的面积，每个所述多棱棱台的棱面上都设有一个与棱面面积一致的反光镜；每个反光镜的下方都设置一个相机，所述相机用于采集反光镜反射的景象；多个相机透过多棱棱台形成的虚拟视点落在同一点上。本发明所述的基于光学拼接的同视点环视成像系统及成像方法利用反光镜对光路的弯折作用，将相机与视点分离，消除了相机外壳间的物理遮挡，为多相机共享视点提供了支持。
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