公开(公告)号：CN106873447B

公开(公告)日：2019-02-01

申请号：CN201710016758.8

申请日：2017-01-10

Applicant: 南开大学

Inventor： 张建勋 ,  张绕 ,  代煜

IPC: G05B19/042

Abstract: 一种基于FPGA的机器人模型算法实现方法，通过FPGA的DMA IP核从上层处理器获得串行数据，通过串并转换模块获得主手操作臂三个旋转关节的角度信息，然后经过FIFO缓存传给机器人模型计算IP核，经过计算得到从手操作臂的三个旋转关节的角度信息，通过并串转换模块得到串行数据，最后通过DMA IP核回传给上层的处理器。本发明借助System Generator工具实现机器人模型计算模块IP核设计，对所设计的机器人模型进行仿真，以验证所提方法的可行性，本发明提高了机器人模型算法的处理速度，满足高精度测量的同时，能达到高速实时的需求，具有低功耗、小型化、高速等特点，可应用于实施高精度的机器人控制领域。

公开(公告)号：CN106873447A

公开(公告)日：2017-06-20

申请号：CN201710016758.8

申请日：2017-01-10

Applicant: 南开大学

Inventor： 张建勋 ,  张绕 ,  代煜

IPC: G05B19/042

CPC classification number: G05B19/0423 ,  G05B2219/23005

Abstract: 一种基于FPGA的机器人模型算法实现方法，通过FPGA的DMA IP核从上层处理器获得串行数据，通过串并转换模块获得主手操作臂三个旋转关节的角度信息，然后经过FIFO缓存传给机器人模型计算IP核，经过计算得到从手操作臂的三个旋转关节的角度信息，通过并串转换模块得到串行数据，最后通过DMA IP核回传给上层的处理器。本发明借助System Generator工具实现机器人模型计算模块IP核设计，对所设计的机器人模型进行仿真，以验证所提方法的可行性，本发明提高了机器人模型算法的处理速度，满足高精度测量的同时，能达到高速实时的需求，具有低功耗、小型化、高速等特点，可应用于实施高精度的机器人控制领域。