公开(公告)号：CN109946752A

公开(公告)日：2019-06-28

申请号：CN201910196274.5

申请日：2019-03-15

Applicant: 南开大学

Inventor： 孙桂玲 ,  王若斌 ,  郑博文 ,  周帆 ,  张有容

IPC: G01V8/12 ,  A63B71/06

Abstract: 本发明公开了一种基于无线传感器网络的智能机器人竞速计分系统。本发明所述系统硬件包括激光发射模块、激光接收模块USB-无线网关模块。激光接收、发射模块成对布置于路径的起点、终点。各模块以射频片上系统为控制核心。USB-无线网关模块使用USB接口与计算机连接，在计算机上位机软件中显示计时数据，可根据当前状态选择性关闭激光收发模块以降低功耗。激光收发模块以电池供电，使用激光对射传感器检测机器人穿过一对激光发射、接收模块触发计时。激光接收模块向USB-无线网关发送本地时间戳，以提高计时准确性。本发明适用于半尺寸电脑鼠、古典电脑鼠、循迹自走车等新兴智能机器人竞赛计分中，缩小系统体积，解决了计时可靠性问题。

公开(公告)号：CN111552300A

公开(公告)日：2020-08-18

申请号：CN202010516050.0

申请日：2020-06-09

Applicant: 南开大学

Inventor： 孙桂玲 ,  王若斌 ,  钱诚 ,  周帆 ,  杜雅雯

IPC: G05D1/02 ,  G06K9/00 ,  G06K9/46 ,  G06K9/34 ,  A01D46/00 ,  G06N3/04

Abstract: 本发明提供了一种基于计算机视觉的提高作物采摘精度和控制机械臂运动自动寻路的系统。该系统结合Yolact在ResNet-101上的工作，将传统的两阶段实例分割模型修改为一阶段模型，从最深层生成64个鲁棒掩模，并依次根据4层特征金字塔网络输出预测系数，对不同图层的掩模系数赋予不同的权重以提高掩模精度。既定位植株，又生成掩膜逐像素地将作物紧密覆盖，并输出作物中心点及轮廓坐标。然后使用A*算法及其启发函数依次利用这些坐标进行分段最短路径规划并生成对应的G代码语句控制机械臂在植株间和植株上进行运动，最后机械爪结合作物中心点和轮廓坐标采摘作物。