公开(公告)号：CN119748415A

公开(公告)日：2025-04-04

申请号：CN202510211980.8

申请日：2025-02-25

Applicant: 南开大学 ,  南开大学深圳研究院

Inventor： 孙宁 ,  刁淑贞 ,  吴庆祥 ,  杨桐

IPC: B25J9/00 ,  B25J9/16

Abstract: 本发明属于机器人控制领域，提供了一种基于迟滞补偿的气动人工肌肉并联机器人控制方法及系统。其中，控制方法包括基于气动人工肌肉并联机器人的状态信息，构建气动人工肌肉并联机器人的动力学模型；基于所述气动人工肌肉并联机器人的动力学模型，构造分数阶Bouc‑Wen迟滞模型及其对应逆模型；基于所述分数阶Bouc‑Wen迟滞模型及其对应逆模型进行迟滞前馈补偿，结合预先设计的跟踪误差、同步误差、耦合误差和速度估计系统，构造输出反馈同步控制器，以作用于所述气动人工肌肉并联机器人，以实现主动臂对光滑参考轨迹的快速准确跟踪。

公开(公告)号：CN118106962A

公开(公告)日：2024-05-31

申请号：CN202410209621.4

申请日：2024-02-26

Applicant: 南开大学

Inventor： 孙宁 ,  刁淑贞 ,  吴庆祥 ,  杨桐

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种气动肌肉机器人的有限时间同步运动控制方法及系统，涉及机器人控制技术领域。该方法包括步骤：获取气动肌肉驱动并联机器人的状态参数，并建立运动学模型和动力学模型；获取气动肌肉驱动并联机器人需要跟踪的末端执行器参考轨迹，得到末端执行器的跟踪误差；定义轮廓误差，根据末端执行器的跟踪误差和轮廓误差获得坐标轴方向上的同步误差，进而得到同步运动控制的等价目标；基于末端执行器的跟踪误差和坐标轴方向上的同步误差定义耦合误差，并结合跟踪误差和耦合误差构造有限时间自适应同步运动控制器。本发明直接以末端执行器为控制对象、以实现笛卡尔空间内的轨迹跟踪为目标，实现了高精度和高效率的气动肌肉机器人运动控制。