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公开(公告)号：CN109976164B
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN201910340919.8
申请日：2019-04-25
Applicant: 南开大学
Abstract: 本发明公开了一种基于最优控制的旋翼无人机能量优化视觉覆盖轨迹规划方法。其包括：建立旋翼无人机能量消耗模型，将旋翼无人机飞行过程中的能量消耗描述为实时功率对时间的积分，建立起实时功率与旋翼无人机运动状态、起飞重量、风阻、空阻之间的对应关系；以最小化旋翼无人机能耗为性能指标，以初始状态，终端状态等作为约束，构建开环最优控制问题并求解任意两路径点之间的能量最优轨迹；把覆盖指定兴趣区域所需遍历的所有路径点记入加权图，通过启发式算法搜索得到覆盖整个兴趣区域能耗最少的覆盖轨迹。本发明可以实现客观、直接、精确的旋翼无人机视觉覆盖轨迹规划，充分考虑旋翼无人机的各种性能约束，并且提高了旋翼无人机的视觉覆盖效率。
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公开(公告)号：CN109976164A
公开(公告)日：2019-07-05
申请号：CN201910340919.8
申请日：2019-04-25
Applicant: 南开大学
Abstract: 本发明公开了一种多旋翼无人机能量优化视觉覆盖轨迹规划方法，其特征在于：建立旋翼无人机能量消耗模型，将旋翼无人机飞行过程中的能量消耗描述为实时功率对时间的积分，建立起实时功率与旋翼无人机运动状态、起飞重量、风阻、空阻之间的对应关系；以最小化旋翼无人机能耗为性能指标，以初始状态，终端状态等作为约束，构建最优控制问题并求解任意两路径点之间的能量最优轨迹；把覆盖指定兴趣区域所需遍历的所有路径点记入加权图，通过启发式算法搜索得到覆盖整个兴趣区域能耗最少的覆盖轨迹。本发明可以实现客观、直接、精确的旋翼无人机视觉覆盖轨迹规划，充分考虑旋翼无人机的各种性能约束，并且提高了旋翼无人机的视觉覆盖效率。
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公开(公告)号：CN109885084A
公开(公告)日：2019-06-14
申请号：CN201910173816.7
申请日：2019-03-08
Applicant: 南开大学
Abstract: 本发明公开了一种基于单目视觉和模糊控制的多旋翼无人机自主降落方法，在无人机目标降落区域布设印制二维码标识的起落架，无人机借助GPS归航至目标区域附近并基于单目视觉信息搜索、检测标识，获取标识相对空间位姿与二维码标识序列ID值。基于模糊控制方法与视觉图像反馈信息对无人机进行自主降落规划与控制。为保证在狭窄起降空间内的安全性，设计倒锥形安全区域作为无人机降落的空间位置约束。无人机以平滑、高效的方式平稳、安全的降落至目标标识所在的起落架上。本发明克服了单纯依靠GPS定位导致降落精度不足的缺陷，成本低，同时模糊控制克服了PID控制常见的超调、依赖精确数学模型的难题，飞行区域安全可靠，应用方便，具有重要的工程价值。
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