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公开(公告)号：CN117532623B
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202410033238.8
申请日：2024-01-10
Applicant: 南京鼎臻自动化科技有限公司 , 东南大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提出了一种机械臂外力矩估计方法，包括：采用牛顿‑欧拉法建立机械臂动力学模型；采用整体参数辨识法对所述机械臂动力学模型进行辨识；定义机械臂的广义动量并求导，结合辨识后的动力学模型和动力学特性公式，获得广义动量系统离散化模型；基于所述广义动量系统离散化模型，构造外力矩观测器；根据外力矩观测误差的变化，设计自适应模糊增益策略，进行外力矩观测器中增益参数的动态调节，获得模糊自适应广义动量离散观测器；基于所述模糊自适应广义动量离散观测器，计算获得机械臂外力矩估计值。本发明相比传统的广义动量观测器具有更高的外力矩观测精度，在用于拖动示教等人机交互应用时具有良好效果。
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公开(公告)号：CN117532623A
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN202410033238.8
申请日：2024-01-10
Applicant: 南京鼎臻自动化科技有限公司 , 东南大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提出了一种机械臂外力矩估计方法，包括：采用牛顿‑欧拉法建立机械臂动力学模型；采用整体参数辨识法对所述机械臂动力学模型进行辨识；定义机械臂的广义动量并求导，结合辨识后的动力学模型和动力学特性公式，获得广义动量系统离散化模型；基于所述广义动量系统离散化模型，构造外力矩观测器；根据外力矩观测误差的变化，设计自适应模糊增益策略，进行外力矩观测器中增益参数的动态调节，获得模糊自适应广义动量离散观测器；基于所述模糊自适应广义动量离散观测器，计算获得机械臂外力矩估计值。本发明相比传统的广义动量观测器具有更高的外力矩观测精度，在用于拖动示教等人机交互应用时具有良好效果。
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公开(公告)号：CN116454909A
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202211718785.7
申请日：2022-12-29
Applicant: 南京鼎臻自动化科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种分布式新能源快速功率调控系统，属于新能源功率调控技术领域，该装置包括快速功率调控模块，新能源快速频率调控系统，通过采集并网点电压、电流信号，计算电网频率。当电网频率发生偏移时，能够按照有功－频率下垂特性曲线完成系统的一次调频响应：当频率上升时能够主动减少总有功功率输出；当频率下降时，在限功率状态下能够主动增加总有功功率输出。新能源快速频率调控系统，同时将总有功功率计算分解到每逆变器/变流器的目标功率，然后通过网络将目标功率输出到每一台逆变器/变流器，逆变器/变流器根据收到的功率目标值进行负荷的调节，达到快速频率响应和主动支撑的目的。
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公开(公告)号：CN116866967A
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202211479211.9
申请日：2022-11-23
Applicant: 南京鼎臻自动化科技有限公司
IPC: H04W24/04 , H04W84/18 , H04L67/568
Abstract: 本发明适用于LORA自组网技术领域，提供了一种新型LORA自组网的方法，本发明根据101二级数据中的SOE事件信息，以及一级数据的遥信变位的传输，为了兼顾LORA通讯的特点和实际快速上传的需求，在协议栈层面采用两种传输方案，分别为一体打包即时上传和卷积上传与重点召测方式上传，一体打包即时上传针对在确保协议栈紧急数据传输稳定可靠的前提下，卷积上传与重点召测方式上传针对存在多个子节点在同一时刻并发上传情况下，先用卷积将需要有紧急数据上报的子节点进行快速标识，然后再根据卷积收到的标识，对相关子节点进行重点召测，将所涉二级数据和一级数据召测上来，解决了当有多个节点同时发生紧急数据时，没有针对多节点的冲突协调机制的问题。
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公开(公告)号：CN116859114A
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202211304422.9
申请日：2022-10-24
Applicant: 南京鼎臻自动化科技有限公司
IPC: G01R19/25
Abstract: 本发明适用于属于互感器技术领域，提供了一种ADMU信号转换系统，所述ADMU外机与ADMU内机通过金手指连接，所述解码器可将ADMU的FT3协议格式的数据解析成SPI协议；所述ADMU外机为ADMU模块仓以及ADMU快速拆卸杆；所述ADMU内机包括FPGA+计量芯片、一次转换器、二次转换器以及合并单元，并且一次转换器、二次转换器以及合并单元属于互感器的组成件，同时与一次电压、电流传感器一起构成具备数字量输出接口的电子式组合互感器。在硬件上采用FPGA+24位高精度外置A/D芯片实现ADMU，在保证产品功能及性能的前提下降低产品成本，在结构上ADMU采用金手指和ADMU模块仓实现快速连接和拆卸，并采用航插和柱上断路器机构箱连接，获取柱上断路器开关量、模拟量信息。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116826803A
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202211741024.3
申请日：2022-12-30
Applicant: 南京鼎臻自动化科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种储能协调控制装置及其储能系统，本协调控制装置基于先进的DEPC平台，硬件软件模块化，通用灵活，具有强扩展性，高性能、高可靠性、高抗干扰能力，支持数字化、网络化接口，装置采用全封闭机箱，强、弱电严格分开，取消传统背板配线方式，同时在软件设计上也采取相应的抗干扰措施，装置的抗干扰能力大大提高，本发明的储能系统主程序按固定的周期响应外部中断，在中断服务程序中进行模拟量采集与滤波，开关量采集、装置硬件自检、外部异常情况检查，正常运行程序进行装置的自检，装置不正常时发两种告警信号，一为运行异常告警，这时不闭锁装置提醒运行人员进行相应处理；一为闭锁告警信号，告警同时将装置闭锁相应功能退出。
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公开(公告)号：CN112448477A
公开(公告)日：2021-03-05
申请号：CN202011210571.X
申请日：2020-11-03
Applicant: 南京鼎臻自动化科技有限公司
Abstract: 本发明涉及配电控制技术领域，具体为一种基于物联网的智能监控配电控制系统，包括设备监控采集单元、电力负载分析单元、用电预测分析单元、节点管理单元和应急报警单元；通过视频设备和负载用电数据监测设备获取用电设备的电力数据信息，电力负载分析单元对负载用电量进行统计，并对供电能力进行计算，得出负载用电量和供电量之间的供需状态量；用电预测分析单元、对负载设备用电需求进行预测计算，判断供需状态量是否满足供需限定值，是否存在断电风险，进行合理供电分配；判断用电设备的用电状态，对于处于较长时期待机状态的用电设备，进行自动断电；当设备监控采集单元和电力负载分析单元计算出用电设备存在异常数据状态时，进行报警提示。
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公开(公告)号：CN112130030A
公开(公告)日：2020-12-25
申请号：CN202011210566.9
申请日：2020-11-03
Applicant: 南京鼎臻自动化科技有限公司
Abstract: 本发明属于配电网线路故障监测技术领域，具体公开了一种配电网线路故障定位方法及装置，包括以下步骤：在线路上安装N台故障监测设备，若配电网线路中发生故障，采集所有故障监测设备上的参数信息，根据参数信息，判断故障类型，并对配电网线路中的故障点进行定位，便于对线路进行修复，此外，故障监测设备安装拆卸方便，进而方便后期对故障监测设备进行维修维护，保证故障监测设备的正常运行，有利于对故障进行定位，且故障监测设备可以安装在不同规格的线路上，使用灵活、方便。
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公开(公告)号：CN116613660A
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN202310590833.7
申请日：2023-05-24
Applicant: 南京鼎臻自动化科技有限公司
IPC: H02B3/00 , B08B15/02 , B25H3/02 , B08B15/04 , F16F15/067
Abstract: 本发明涉及开关柜检修技术领域，尤其涉及一种通用型开关柜检修小车，解决了现有技术中小车只具备简单的承载功能，无法对工具进行基本的保护，使得工具在运输中发生损坏或者堆积灰尘，造成后期无法进行使用的问题。一种通用型开关柜检修小车，包括箱体，箱体的内侧弹性连接有承载板，且承载板的顶部两侧均固定连接有挡板，箱体的外壁一侧固定连接有侧框，且侧框的外壁一侧通过螺栓固定连接有驱动电机，侧框的内侧转动连接有螺杆，且螺杆的一端贯穿侧框的侧壁与驱动电机的输出轴传动连接。本发明中提出的方式，通过承载板及其构件可以对工具进行承载以及进行基本保护，提高工具的安全性，同时利用集气罩以及风机可以将箱体中的灰尘进行收集。
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公开(公告)号：CN115882453A
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN202310029822.1
申请日：2023-01-09
Applicant: 南京鼎臻自动化科技有限公司
IPC: H02J3/00 , H02J3/46 , G06Q10/0631 , G06Q50/06
Abstract: 本发明公开了一种变压器优化运行调控装置，属于变压器技术领域，该装置变压器、进线开关、主变开关、遥控模块、采集模块和控制终端，根据用电负荷情况自动进行变压器的投、切、轮替运行操作，支持本地、远程投退优化运行策略。人工干预操作时，自动闭锁变压器优化运行功能，当用电负荷长期低于单台变压器容量时，只投入一台变压器运行，并每隔一定的时间轮换投运另一台变压器，当用电负荷达到一定值时，自动投入下一台变压器，在多台变压器同时运行时，当用电负荷长期低于一定值时，自动退出一台变压器，变压器投入、退出及时产生告警，通知调度人员。
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