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公开(公告)号：CN109472064B
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN201811229466.3
申请日：2018-10-22
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: G06F17/18
Abstract: 本发明实施例公开了一种用于无人设备集群控制的多体队形重构方法，涉及无人设备集群控制技术领域，能够缓减目前难以应对受到干扰的工况的问题。本发明包括：步骤1、读取预设的目标队形；步骤2、建立与所述目标队形关联的概率密度函数；步骤3、获取所述无人设备集群中的所有被控物体的当前队形，并建立与所述当前队形关联的概率密度函数；步骤4、通过调整所述无人设备集群中的被控物体的位置，减小交叉熵；重复执行步骤3和步骤4，直至所述无人设备集群中的被控物体组成的队形与所述目标队形一致。本发明适用于无人设备集群控制的多体队形重构。
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公开(公告)号：CN110667557A
公开(公告)日：2020-01-10
申请号：CN201910790721.X
申请日：2019-08-26
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 本发明提供了一种气垫式起落系统操纵装置及方法，操纵装置包括增压室和气垫体，其中增压室上壁与机身固定连接，气垫体半包围增压室的侧壁和底部；所述的增压室的上壁连接有风机，增压室下壁开有增压室排气孔；所述的气垫体底部开有喷气孔，气垫体侧壁开有贯穿增压室的增压室航向流量排气孔，增压室航向流量排气孔内设置有航向流量通气管，航向流量通气管内设置有增压室航向流量控制阀。用气垫式起落系统代替传统轮式起落架，减小了飞机总体质量，降低了对起降场地的要求，大大拓展了固定翼飞机的起降环境，并且解决了传统气垫式起落系统操纵性能差的问题。
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公开(公告)号：CN109816115A
公开(公告)日：2019-05-28
申请号：CN201910011319.7
申请日：2019-01-07
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: G06N20/00
Abstract: 本发明公开了一种基于改进Q-learning算法的最短路径问题的解决方法，具体包括：建立位置-动作的价值表格，将Q表全部初始化为0，选择合适的更新步长、贪婪参数、奖赏折扣及平滑参数；根据最短路径问题的要求设置初始位置记作x0，目标位置记作xtf；将当前位置记作X，并将初始位置赋值给当前位置，用epsilon-greedy方法选取动作，记为A；在X处采取动作A，并记录获得的收益r和采取动作A后转移到的位置X’，若X’等于目标位置xtf，则将初始位置x0赋值给X，否则将X’赋值给X；更新Q表；取位置X邻近的所有位置将其记作X1,X2,…,Xn，并更新Q表；重复上述步骤直到Q表收敛。本发明缓解了目前已有的使用Q-learning解决最短路径问题问题时Q表格收敛时间长的问题。
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公开(公告)号：CN110667559A
公开(公告)日：2020-01-10
申请号：CN201910791579.0
申请日：2019-08-26
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 本发明提供了一种气垫式起落系统地面转向装置及其控制方法，该装置包括气垫式起落系统和具有转向机构的可收放起落架。所述具有转向机构的可收放起落架包含开锁作动筒、收放作动筒、活塞杆、起落架外筒、转向机构、扭力臂、机轮；所述气垫式起落系统底部设置有支撑板，起落架外筒通过开锁作动筒和收放作动筒与气垫式起落系统的支撑板底部相连接，起落架外筒下方依次通过转向机构和活塞杆连接有机轮结构，转向机构和机轮结构之间通过扭力臂连接。本发明气垫式起落系统代替传统轮式起落架，减小了飞机总体质量，降低了对起降场地的要求，大大拓展了固定翼飞机的起降环境并且解决了传统气垫式起落系统操纵性能差的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110667556A
公开(公告)日：2020-01-10
申请号：CN201910790691.2
申请日：2019-08-26
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 本发明提供了一种气垫式起落系统缓冲主动控制装置及其控制方法，该装置包括作动器、气垫体连接体、风机、进气道、气垫体和喷气孔，其中，作动器一端与飞控系统的控制器连接，另一端与风机连接；气垫体连接体与机身固定连接；气垫体连接体与进气道一端连接，并与气垫体相匹配，进气道另一端与风机连接，进气道内设置有控制阀；气垫体和气垫体连接体相连接；喷气孔在气垫体的底部，用于排出气垫体内气体，完成着陆时气垫体的泄压，耗能作用。本发明用气垫式起落系统代替传统轮式起落架，减小了飞机总体质量，降低了对起降场地的要求，大大拓展了固定翼飞机的起降环境。
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公开(公告)号：CN109472064A
公开(公告)日：2019-03-15
申请号：CN201811229466.3
申请日：2018-10-22
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明实施例公开了一种用于无人设备集群控制的多体队形重构方法，涉及无人设备集群控制技术领域，能够缓减目前难以应对受到干扰的工况的问题。本发明包括：步骤1、读取预设的目标队形；步骤2、建立与所述目标队形关联的概率密度函数；步骤3、获取所述无人设备集群中的所有被控物体的当前队形，并建立与所述当前队形关联的概率密度函数；步骤4、通过调整所述无人设备集群中的被控物体的位置，减小交叉熵；重复执行步骤3和步骤4，直至所述无人设备集群中的被控物体组成的队形与所述目标队形一致。本发明适用于无人设备集群控制的多体队形重构。
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公开(公告)号：CN110667558B
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN201910791578.6
申请日：2019-08-26
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 本发明提供了一种气垫式起落系统地面增稳装置及其控制方法，该装置包括气垫式起落系统和可收放起落架，其中气垫式起落系统设计在机身底部，可收放起落架固定在机翼两侧。本发明用气垫式起落系统代替传统轮式起落架，减小了飞机总体质量，降低了对起降场地的要求，大大拓展了固定翼飞机的起降环境，解决了传统气垫式起落系统地面稳定性差的问题。
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公开(公告)号：CN110990990A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201910692289.0
申请日：2019-07-29
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: G06F30/20 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种用于求解最优控制问题的数值方法，涉及控制理论与控制工程领域，能够解决最优控制问题在某些工程实际问题中求解耗时长，陷入局部最优的问题。本发明包括：将系统状态空间离散化为足够数量的网格，生成一个二维数组用于记录任意一对网格点之间的最短路径，再利用上述二维数组解决实际的任务，通过不断计算系统当前状态和目标状态的距离生成系统控制量，经过多次反馈控制后最终使得系统当前状态达到目标状态。
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公开(公告)号：CN110667558A
公开(公告)日：2020-01-10
申请号：CN201910791578.6
申请日：2019-08-26
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 本发明提供了一种气垫式起落系统地面增稳装置及其控制方法，该装置包括气垫式起落系统和可收放起落架，其中气垫式起落系统设计在机身底部，可收放起落架固定在机翼两侧。本发明用气垫式起落系统代替传统轮式起落架，减小了飞机总体质量，降低了对起降场地的要求，大大拓展了固定翼飞机的起降环境，解决了传统气垫式起落系统地面稳定性差的问题。
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