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公开(公告)号：CN113753220A
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202110761495.X
申请日：2021-07-06
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种可自动折叠的水空两栖多旋翼飞行器及其工作方法，包括飞行器主体，旋翼折叠模块、旋翼和水下动力模块，该飞行器主体为中央平台，内部设有为水下动力模块提供动力的控制盒及能源；该飞行器主体周围均布若干个旋翼折叠模块，旋翼折叠模块为多旋翼飞行器提供升力，在空中飞行模式下旋转至与该飞行器主体垂直并展开旋翼，在水面航行模式下旋转至与该飞行器主体平行并收起旋翼，同时启动水下动力模块。本发明公开的多旋翼飞行器具有低空飞行、水面航行两种状态并使旋翼收放自动化，使多旋翼飞行器在水利领域或集群使用的场景下更具实用性。
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公开(公告)号：CN111661316A
公开(公告)日：2020-09-15
申请号：CN202010792129.6
申请日：2020-08-08
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种具备地形自适应起降和行走功能的变体六旋翼无人机，涉及六旋翼无人机领域，能够在复杂地形下稳定起降落，且能在地面上移动。本发明包括：安装平台、控制盒、旋翼、支臂。沿安装平台的两侧边对称安装六个支臂，支臂具有三段两个关节，支臂上安装旋翼。安装平台上控制盒连接并控制旋翼、支臂，并通过距离传感器、角度传感器回传数据自主智能调节飞行器落地姿态和坐标。本发明的设计特点在于集成了机身和起落架，并具有智能自主降落控制系统，同时利用六足仿生结构设计，提高无人机着陆时复杂地形适应能力，以及额外的行走能力，拓宽无人机的应用前景。
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公开(公告)号：CN116161250B
公开(公告)日：2023-09-26
申请号：CN202310352122.6
申请日：2023-04-04
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种髋膝可驱动仿生着陆腿式六旋翼无人机及其控制方法，涉及六旋翼无人机领域，能够在较为复杂的地形下进行稳定的自适应起降。所述无人机具有安装平台，在安装平台上连接有四个仿生着陆腿，所述仿生着陆腿包括髋关节组、髋膝连接组、膝踝连接组、踝足连接组、足垫以及髋关节电机、膝关节电机、缓冲器。本发明的优点在于通过髋膝可驱动的仿生着陆腿结构，提升六旋翼无人机在自然复杂地形环境下自适应起降的能力，拓展了无人机的环境适应性，同时缓冲关节组的使用使得大型无人机的起降强度要求得到满足。
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公开(公告)号：CN112607002A
公开(公告)日：2021-04-06
申请号：CN202011504050.5
申请日：2020-12-18
Applicant: 南京航空航天大学 , 南京飞起科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于环形电机驱动的双旋翼涵道飞行器及其控制方法，包括涵道，观测控制系统以及由上至下依次固定设置在涵道内的上旋翼定子、上固定托盘、下旋翼定子、下固定托盘、电机和导流片驱动装置，上旋翼定子内设有上旋翼转子，所述下旋翼定子内设有下旋翼转子，所述上、下旋翼转子的内环面上均设有n个等间距分布的叶片，叶片的叶根设置在内环面上，叶尖指向上旋翼转子的圆心，所述上、下翼转子之间转动方向相反，叶片安装角相反，所述观测控制系统设置在涵道的外壁上。本发明具有质量附加力矩少，结构紧密，飞行参数反馈快速，飞行控制稳定可靠，旋翼受载分布更合理，叶片抵抗变形能力强，涵道内气流流动干扰小，增升效果更明显等优势。
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公开(公告)号：CN112549886A
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN202011559733.0
申请日：2020-12-25
Applicant: 南京航空航天大学 , 南京飞起科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种适用于多地形且具有行走功能的两栖六旋翼飞行器，涉及多旋翼飞行器技术领域，能在复杂地形下自适应起降和行走。本发明包括：中央平台、控制盒、支臂、旋翼。沿中央平台对称布局安装各个支臂，支臂和旋翼配合安装成组合支臂。本发明模块化了旋翼自主收放机构和起落架支臂，且具有复杂地形稳定行走功能。同时利用旋翼收放装置的机构设计，使旋翼水平倾转和支臂运动解耦，实现了地形自适应起降，充分满足其两栖设计需求，拓展了多旋翼的应用前景。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111661316B
公开(公告)日：2021-01-08
申请号：CN202010792129.6
申请日：2020-08-08
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种具备地形自适应起降和行走功能的变体六旋翼无人机，涉及六旋翼无人机领域，能够在复杂地形下稳定起降落，且能在地面上移动。本发明包括：安装平台、控制盒、旋翼、支臂。沿安装平台的两侧边对称安装六个支臂，支臂具有三段两个关节，支臂上安装旋翼。安装平台上控制盒连接并控制旋翼、支臂，并通过距离传感器、角度传感器回传数据自主智能调节飞行器落地姿态和坐标。本发明的设计特点在于集成了机身和起落架，并具有智能自主降落控制系统，同时利用六足仿生结构设计，提高无人机着陆时复杂地形适应能力，以及额外的行走能力，拓宽无人机的应用前景。
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公开(公告)号：CN114987127B
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202210646971.8
申请日：2022-06-08
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种水陆空三栖涵道无人机，涉及无人飞行器技术领域。解决了无人机的跨介质工作需求，相比于已有的三栖无人机，有更好的动力效率、地面机动性，并能够在水中执行任务。所述无人机由外到内依次包括滚动外壳、涵道以及上中心体；所述上中心体的一端设有无人机主轴，并且另一端设有与无人机主轴同轴心的固定轴；所述涵道通过连接板与上中心体固定相连，并且涵道的内壁上还固定连接有行走动力源；所述无人机还包括共轴双旋翼以及下中心体；所述下中心体通过固定轴与上中心体固定相连；所述下中心体的侧壁上还设有若干舵面。使得无人机具备了在空中、水中和陆上三种环境下跨介质执行任务的能力，提高了无人机的环境适应能力和工作灵活性。
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公开(公告)号：CN116161250A
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN202310352122.6
申请日：2023-04-04
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种髋膝可驱动仿生着陆腿式六旋翼无人机及其控制方法，涉及六旋翼无人机领域，能够在较为复杂的地形下进行稳定的自适应起降。所述无人机具有安装平台，在安装平台上连接有四个仿生着陆腿，所述仿生着陆腿包括髋关节组、髋膝连接组、膝踝连接组、踝足连接组、足垫以及髋关节电机、膝关节电机、缓冲器。本发明的优点在于通过髋膝可驱动的仿生着陆腿结构，提升六旋翼无人机在自然复杂地形环境下自适应起降的能力，拓展了无人机的环境适应性，同时缓冲关节组的使用使得大型无人机的起降强度要求得到满足。
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公开(公告)号：CN113753220B
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN202110761495.X
申请日：2021-07-06
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种可自动折叠的水空两栖多旋翼飞行器及其工作方法，包括飞行器主体，旋翼折叠模块、旋翼和水下动力模块，该飞行器主体为中央平台，内部设有为水下动力模块提供动力的控制盒及能源；该飞行器主体周围均布若干个旋翼折叠模块，旋翼折叠模块为多旋翼飞行器提供升力，在空中飞行模式下旋转至与该飞行器主体垂直并展开旋翼，在水面航行模式下旋转至与该飞行器主体平行并收起旋翼，同时启动水下动力模块。本发明公开的多旋翼飞行器具有低空飞行、水面航行两种状态并使旋翼收放自动化，使多旋翼飞行器在水利领域或集群使用的场景下更具实用性。
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公开(公告)号：CN114987127A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210646971.8
申请日：2022-06-08
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种水陆空三栖涵道无人机，涉及无人飞行器技术领域。解决了无人机的跨介质工作需求，相比于已有的三栖无人机，有更好的动力效率、地面机动性，并能够在水中执行任务。所述无人机由外到内依次包括滚动外壳、涵道以及上中心体；所述上中心体的一端设有无人机主轴，并且另一端设有与无人机主轴同轴心的固定轴；所述涵道通过连接板与上中心体固定相连，并且涵道的内壁上还固定连接有行走动力源；所述无人机还包括共轴双旋翼以及下中心体；所述下中心体通过固定轴与上中心体固定相连；所述下中心体的侧壁上还设有若干舵面。使得无人机具备了在空中、水中和陆上三种环境下跨介质执行任务的能力，提高了无人机的环境适应能力和工作灵活性。
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