公开(公告)号：CN114571940B

公开(公告)日：2024-06-11

申请号：CN202210178035.9

申请日：2022-02-25

Applicant: 南京航空航天大学

Inventor： 徐涛 ,  赵又群 ,  吕文博 ,  李田

IPC: B60G17/015 ,  B60G17/018 ,  B60G17/019

Abstract: 本发明公开了一种不确定条件下的非线性悬架控制系统，包括信息采集模块、反演控制器模块、基于反演控制律的滑模控制器模块和执行器模块；信息采集模块通过车载传感器，获取路面输入、车身受力等物理量；基于传感器获取到的信息，建立忽略不确定性的线性车辆悬架模型，并应用反演控制来控制跟踪目标的变化，将得到的控制率输入给滑模控制器模块；结合反演控制律和考虑不确定性的车辆模型，滑模控制器模块可以消除不确定性和扰动的影响；最终的控制力由主动悬架的执行器输出，实现对车身垂直位移和俯仰运动的控制，稳定车体姿态，从而保证乘坐的舒适性。

公开(公告)号：CN115320306A

公开(公告)日：2022-11-11

申请号：CN202210856575.8

申请日：2022-07-20

Applicant: 南京航空航天大学

Inventor： 吕文博 ,  赵又群 ,  施志洋 ,  刘睿尧 ,  赵昌坚

IPC: B60G17/015 ,  B60G17/018 ,  B60G17/019

Abstract: 本发明公开了一种基于振动能量回收的电控悬架方法，包括以下步骤：车载传感器获取车身受力和车身运动的状态变量，并将运动状态传递给控制器。使用“天棚”“地棚”混合阻尼控制产生理想运动，依靠线性二次型最优控制来跟随理想运动，计算最优控制主动力。设计一个决策系统，根据路面等级和电量多少来决定是否输出主动力，若电量低或路面等级低则输出等效阻尼主动力；若电量高或路面等级高则输出最优控制主动力。依靠直线直流电机输出相应主动力，根据线圈电流和电源电压的乘积可以得到功率，当功率为正则消耗能量，为负则回收能量。本发明采用直线直流电机作为主动悬架的执行器，可以实现控制车身稳定性的同时满足自供能。

公开(公告)号：CN114571940A

公开(公告)日：2022-06-03

申请号：CN202210178035.9

申请日：2022-02-25

Applicant: 南京航空航天大学

Inventor： 徐涛 ,  赵又群 ,  吕文博 ,  李田

IPC: B60G17/015 ,  B60G17/018 ,  B60G17/019

Abstract: 本发明公开了一种不确定条件下的非线性悬架控制系统，包括信息采集模块、反演控制器模块、基于反演控制律的滑模控制器模块和执行器模块；信息采集模块通过车载传感器，获取路面输入、车身受力等物理量；基于传感器获取到的信息，建立忽略不确定性的线性车辆悬架模型，并应用反演控制来控制跟踪目标的变化，将得到的控制率输入给滑模控制器模块；结合反演控制律和考虑不确定性的车辆模型，滑模控制器模块可以消除不确定性和扰动的影响；最终的控制力由主动悬架的执行器输出，实现对车身垂直位移和俯仰运动的控制，稳定车体姿态，从而保证乘坐的舒适性。

公开(公告)号：CN115320306B

公开(公告)日：2025-01-07

申请号：CN202210856575.8

申请日：2022-07-20

Applicant: 南京航空航天大学

Inventor： 吕文博 ,  赵又群 ,  施志洋 ,  刘睿尧 ,  赵昌坚

IPC: B60G17/015 ,  B60G17/018 ,  B60G17/019

Abstract: 本发明公开了一种基于振动能量回收的电控悬架方法，包括以下步骤：车载传感器获取车身受力和车身运动的状态变量，并将运动状态传递给控制器。使用“天棚”“地棚”混合阻尼控制产生理想运动，依靠线性二次型最优控制来跟随理想运动，计算最优控制主动力。设计一个决策系统，根据路面等级和电量多少来决定是否输出主动力，若电量低或路面等级低则输出等效阻尼主动力；若电量高或路面等级高则输出最优控制主动力。依靠直线直流电机输出相应主动力，根据线圈电流和电源电压的乘积可以得到功率，当功率为正则消耗能量，为负则回收能量。本发明采用直线直流电机作为主动悬架的执行器，可以实现控制车身稳定性的同时满足自供能。