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公开(公告)号：CN105988129A
公开(公告)日：2016-10-05
申请号：CN201510079783.1
申请日：2015-02-13
Applicant: 南京理工大学
IPC: G01S19/49
Abstract: 本发明公开了一种基于标量估计算法的INS/GNSS组合导航方法，根据航位推算技术和卫星导航定位技术的不同误差动态特性，基于标量估计算法将两种导航方法结合起来，构建INS/GNSS组合导航系统，方法步骤如下：首先建立和离散化INS/GNSS组合导航系统误差模型；其次基于卡尔曼滤波算法，构建标量估计算法；再基于标量估计算法，引入新的量测矢量Z*；最后应用标量估计算法，将组合导航系统误差模型的状态变量表达成标量估计形式。根据标量估计形式构建INS/GNSS组合导航系统，补偿航行体导航系统误差。本发明能够克服传统卡尔曼滤波因噪声统计特性确定不准确而造成的滤波器发散难题，提高组合导航系统的可靠性，降低组合导航系统的成本，提供一种全新的组合导航方法。
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