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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115342821B
公开(公告)日：2025-05-09
申请号：CN202210930007.8
申请日：2022-08-03
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种复杂未知环境下的无人车导航代价地图构建方法。该方法利用激光雷达与深度相机实时点云数据，通过点云数据预处理、地面点云与非地面点云的分割、不可通行区域边缘检测、2.5D高程栅格地图构建、坡度分析等步骤，构建导航代价地图。本发明重点解决流程中的点云分割，不可通行区域边缘检测以及地形坡度分析问题，优点是不仅能够检测位于地面以上的障碍，还能够检测出坑洞等位于地面以下的不可通行区域边缘，此外，本发明还能够通过地形分析，检测出无人车难以通行的区域。本发明方法能够实现无人车在野外复杂未知环境中自主标识障碍并构建导航地图。
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公开(公告)号：CN115237157B
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN202210947995.7
申请日：2022-08-08
Applicant: 南京理工大学
IPC: G05D1/695 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开了一种路网约束下的空地无人集群多任务点路径规划方法，利用无人车和多个车载旋翼无人机组成空地无人集群系统，该方法首先考虑路网约束、无人机性能参数、任务时长等因素，计算各任务点与路网的邻接关系，求解无人车的最优路径，然后将无人车的可行路径进行离散化，计算无人车释放回收车载无人机的停靠点及每个停靠点能够访问的任务点序列，最后每个停靠点位置处，对多无人机访问多任务点进行路径规划。本发明方法的优点是适用于无人车载多旋翼无人机集群连续访问多任务点的情形，协同规划路径时考虑了路网约束和道路不可通行的情况，以及不同任务的时长约束。本发明能够有效协同规划出空地无人集群的路径，实现任务点全覆盖且任务总用时最短。
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公开(公告)号：CN116627119A
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202211317864.7
申请日：2022-10-26
Applicant: 南京理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开一种载荷作用距离约束下的无人车多任务点路径规划方法，该方法针对带有任务载荷的无人车单次完成多任务点路径最短问题，首先根据多任务点坐标采用蚁群算法求得各任务点的执行顺序，然后根据无人车携带载荷的作用距离对路径进行局部优化，从而得出无人车执行任务的最短路径。本发明方法的优点是：(1)适用于不同任务载荷的无人车路径规划；(2)能根据任务载荷的作用距离选择合适的位置停下并执行任务；(3)实现无人车路径最短。本发明方法能够根据无人车携带任务载荷的作用距离优化无人车行驶路径，使得无人车在单次运动中实现访问多任务点的路径最短。
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公开(公告)号：CN115342821A
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN202210930007.8
申请日：2022-08-03
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种复杂未知环境下的无人车导航代价地图构建方法。该方法利用激光雷达与深度相机实时点云数据，通过点云数据预处理、地面点云与非地面点云的分割、不可通行区域边缘检测、2.5D高程栅格地图构建、坡度分析等步骤，构建导航代价地图。本发明重点解决流程中的点云分割，不可通行区域边缘检测以及地形坡度分析问题，优点是不仅能够检测位于地面以上的障碍，还能够检测出坑洞等位于地面以下的不可通行区域边缘，此外，本发明还能够通过地形分析，检测出无人车难以通行的区域。本发明方法能够实现无人车在野外复杂未知环境中自主标识障碍并构建导航地图。
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公开(公告)号：CN115237157A
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202210947995.7
申请日：2022-08-08
Applicant: 南京理工大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种路网约束下的空地无人集群多任务点路径规划方法，利用无人车和多个车载旋翼无人机组成空地无人集群系统，该方法首先考虑路网约束、无人机性能参数、任务时长等因素，计算各任务点与路网的邻接关系，求解无人车的最优路径，然后将无人车的可行路径进行离散化，计算无人车释放回收车载无人机的停靠点及每个停靠点能够访问的任务点序列，最后每个停靠点位置处，对多无人机访问多任务点进行路径规划。本发明方法的优点是适用于无人车载多旋翼无人机集群连续访问多任务点的情形，协同规划路径时考虑了路网约束和道路不可通行的情况，以及不同任务的时长约束。本发明能够有效协同规划出空地无人集群的路径，实现任务点全覆盖且任务总用时最短。
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