公开(公告)号：CN106741286B

公开(公告)日：2024-04-05

申请号：CN201710030766.8

申请日：2017-01-12

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 卜庆伟 ,  魏朴渊 ,  陈雄

IPC: B62D57/032

Abstract: 本发明公开了一种五足仿生机器人机构，包括躯干、机械腿和控制装置，躯干部分由上下两块正五边形的支撑板通过支撑杆固定；控制装置包括控制电路板、驱动器和电源，控制装置安装于躯干空间内部；在躯干的五个顶点处分别安装有相同的机械腿，每条机械腿都是一个四自由度的串联机构，每条机械腿上安装有三个数字舵机，分别控制三个转动副，转动副之间通过摆动杆连接，在腿部末端有一个支撑盘，增大了机械腿与地面的接触面积；该五足仿生机器人单腿内各个关节串联，多足间并联协调运动，在改变运动方向时，机器人躯干无需旋转即可达到转向的目的，具有机身轻，稳定性高，承载能力强，行走时转向快捷等特点。

公开(公告)号：CN106741286A

公开(公告)日：2017-05-31

申请号：CN201710030766.8

申请日：2017-01-12

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 卜庆伟 ,  魏朴渊 ,  陈雄

IPC: B62D57/032

CPC classification number: B62D57/032

Abstract: 本发明公开了一种五足仿生机器人机构，包括躯干、机械腿和控制装置，躯干部分由上下两块正五边形的支撑板通过支撑杆固定；控制装置包括控制电路板、驱动器和电源，控制装置安装于躯干空间内部；在躯干的五个顶点处分别安装有相同的机械腿，每条机械腿都是一个四自由度的串联机构，每条机械腿上安装有三个数字舵机，分别控制三个转动副，转动副之间通过摆动杆连接，在腿部末端有一个支撑盘，增大了机械腿与地面的接触面积；该五足仿生机器人单腿内各个关节串联，多足间并联协调运动，在改变运动方向时，机器人躯干无需旋转即可达到转向的目的，具有机身轻，稳定性高，承载能力强，行走时转向快捷等特点。

公开(公告)号：CN206374858U

公开(公告)日：2017-08-04

申请号：CN201720037100.0

申请日：2017-01-12

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 卜庆伟 ,  魏朴渊 ,  陈雄

IPC: B62D57/032

Abstract: 本实用新型公开了一种五足仿生机器人机构，包括躯干、机械腿和控制装置，躯干部分由上下两块正五边形的支撑板通过支撑杆固定；控制装置包括控制电路板、驱动器和电源，控制装置安装于躯干空间内部；在躯干的五个顶点处分别安装有相同的机械腿，每条机械腿都是一个四自由度的串联机构，每条机械腿上安装有三个数字舵机，分别控制三个转动副，转动副之间通过摆动杆连接，在腿部末端有一个支撑盘，增大了机械腿与地面的接触面积；该五足仿生机器人单腿内各个关节串联，多足间并联协调运动，在改变运动方向时，机器人躯干无需旋转即可达到转向的目的，具有机身轻，稳定性高，承载能力强，行走时转向快捷等特点。