公开(公告)号：CN118170161A

公开(公告)日：2024-06-11

申请号：CN202410235382.X

申请日：2024-03-01

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 王禹林 ,  陈逸锋 ,  马溥智 ,  唐豪杰 ,  高泽宇 ,  周世超 ,  谢中取 ,  陈令坤

IPC: G05D1/49 ,  G05D109/12

Abstract: 本发明专利提供了一种多足作战机器人瞄准和后坐力控制方法及系统，该方法包括：获取机器人机身位姿；利用感知传感器识别打击目标并计算机器人期望姿态；使用基于零力矩点偏移的改进型稳定性分析方法确定轮足复合作战机器人打击过程中的稳定性；根据稳定性指标使用基于跳跃落足点调整和机身姿态调整的两阶段式瞄准策略实现对打击目标的瞄准；根据输入的打击命令确定使用的后坐力控制策略；单次击发采取主动后坐力控制策略，连续击发采取被动后坐力控制策略。本发明能够预测打击过程稳定性，并依此进行落足点与姿态调整，迅速瞄准打击目标，依据输入指令实现火力打击并缓冲武器后坐力，提升了足式作战平台的瞄准速度、精度和机身稳定性。

公开(公告)号：CN119130859A

公开(公告)日：2024-12-13

申请号：CN202411139559.2

申请日：2024-08-19

Applicant: 南京理工大学 ,  南京禹其源智能装备科技有限公司

Inventor： 王禹林 ,  高泽宇 ,  向倍辰 ,  谢中取 ,  孟繁智 ,  段心材 ,  李燊

IPC: G06T5/77 ,  G06T7/13 ,  G06T5/50 ,  G06T7/50 ,  G06T5/20 ,  G06V10/26

Abstract: 本发明公开了一种基于梯度数据的结构地形语义分割图像优化方法。所述方法包括：基于Sobel算子将深度数据(Depth)转化为具有图像像素灰度值变化的梯度数据，并将梯度数据归一化用红绿蓝(RGB)数据展示成法线贴图；法线贴图与红绿蓝(RGB)数据按照像素点矩阵Max方法融合，实现对输入图像的重新编码，并产出具有色彩表征的法线方向信息与基本RGB图像融合的图像信息；基于法线贴图的Canny边缘检测数据和梯度数据，对MobileNetV3轻量级网络的语义分割结果的边缘进行优化。与现有方法相比本方法优化了语义图像的边缘，同时兼顾速度与精度。本发明提出的语义分割边缘优化方法简单高效，适用于大多数结构地形的语义分割。