公开(公告)号：CN103661664B

公开(公告)日：2016-01-20

申请号：CN201210329751.9

申请日：2012-09-07

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 戴劲松 ,  王茂森 ,  税华 ,  杨洋 ,  林圣业 ,  刘洪林 ,  申培刚 ,  张磊阁 ,  陈伟 ,  郑纯 ,  黄陈磊 ,  李仲 ,  陈琳

IPC: B62D57/032

Abstract: 本发明公开了一种分动式控制多足步行机，主要包括中心驱动能源机构、分动器机构、联动器机构和布置在步行机架体两侧的可调节腿机构，中心驱动能源通过减速机构与分动器机构连接，分动器机构通过连杆与联动器机构连接，联动器机构带动以Z字形交错分布在分动式控制多足步行机架体两侧的可调节腿机构运动，驱动步行机行进；本发明打破了传统步行机的单一的驱动控制方式，控制装置简单，但是能源利用率、速度、稳定性、机动性和承载能力都将得到很大的提高。

公开(公告)号：CN103661664A

公开(公告)日：2014-03-26

申请号：CN201210329751.9

申请日：2012-09-07

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 戴劲松 ,  王茂森 ,  税华 ,  杨洋 ,  林圣业 ,  刘洪林 ,  申培刚 ,  张磊阁 ,  陈伟 ,  郑纯 ,  黄陈磊 ,  李仲 ,  陈琳

IPC: B62D57/032

Abstract: 本发明公开了一种分动式控制多足步行机，主要包括中心驱动能源机构、分动器机构、联动器机构和布置在步行机架体两侧的可调节腿机构，中心驱动能源通过减速机构与分动器机构连接，分动器机构通过连杆与联动器机构连接，联动器机构带动以Z字形交错分布在分动式控制多足步行机架体两侧的可调节腿机构运动，驱动步行机行进；本发明打破了传统步行机的单一的驱动控制方式，控制装置简单，但是能源利用率、速度、稳定性、机动性和承载能力都将得到很大的提高。

公开(公告)号：CN102491949A

公开(公告)日：2012-06-13

申请号：CN201110421396.3

申请日：2011-12-16

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 李峰 ,  陈琳 ,  单海霞

IPC: C07D239/84 ,  C07D409/12 ,  C07D239/42 ,  C07D239/47

Abstract: 本发明涉及一种N-烷基化反应合成2-(N-烷基)氨基嘧啶类衍生物的方法，在氮气保护或者空气下，在反应容器中，加入2-氨基嘧啶类衍生物、过渡金属催化剂、碱、醇和溶剂（或不加溶剂）。反应混合物在120-150oC下反应数小时后，冷却到室温，旋转蒸发除去溶剂，然后通过柱分离，得到目标化合物。同现有技术相比，反应展现出四个显著的优点：1）使用近于无毒的醇为烷基化试剂；2）反应只生成水为副产物，无环境危害；3）反应原子经济性高；4）反应展现了完全的区域选择性和化学选择性，没有芳环内氮原子的烷基化产物以及2-(N,N-二烷基)氨基嘧啶类衍生物的生成。

公开(公告)号：CN103044337A

公开(公告)日：2013-04-17

申请号：CN201110309418.7

申请日：2011-10-13

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 李峰 ,  单海霞 ,  陈琳 ,  康麒凯

IPC: C07D235/30

Abstract: 本发明涉及一种2-(N-烷基)氨基咪唑衍生物的合成方法。该合成方法为在氮气保护或者空气下，在反应容器中，加入2-氨基咪唑衍生物、铱或铑金属络合物催化剂、碱（或不加碱）和醇，反应混合物在100-130oC下反应数小时后，冷却到室温，旋转蒸发除去溶剂，然后通过柱分离，得到目标化合物。本发明展现出三个显著的优点：1）使用近于无毒的醇为烷基化试剂；2）反应只生成水为副产物，无环境危害；3）反应原子经济性高。因此，该反应具有广阔的发展前景。