公开(公告)号：CN114545774A

公开(公告)日：2022-05-27

申请号：CN202210162967.4

申请日：2022-02-22

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 顾秀涛 ,  陆玉叶 ,  郑先杰 ,  朱亦曼 ,  郭毓

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种基于固定时间扰动估计的塔吊防摆控制方法，首先基于欧拉‑拉格朗日方程建立塔吊的动力学模型，并将其转换为状态空间方程，之后针对塔吊系统作业过程中存在的匹配以及非匹配扰动的问题，构建固定时间扰动观测器用于估计系统的外部扰动，之后构建具有固定时间收敛特性的分层滑模面，最后构建塔吊系统的防摆定位控制器，进行塔吊防摆控制。本发明构建的防摆定位控制器可以很好地估计塔吊系统中存在的匹配以及非匹配扰动，并且快速精确地实现系统状态的收敛，对匹配以及非匹配扰动都具有一定的鲁棒性。

公开(公告)号：CN114545774B

公开(公告)日：2023-09-08

申请号：CN202210162967.4

申请日：2022-02-22

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 顾秀涛 ,  陆玉叶 ,  郑先杰 ,  朱亦曼 ,  郭毓

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种基于固定时间扰动估计的塔吊防摆控制方法，首先基于欧拉‑拉格朗日方程建立塔吊的动力学模型，并将其转换为状态空间方程，之后针对塔吊系统作业过程中存在的匹配以及非匹配扰动的问题，构建固定时间扰动观测器用于估计系统的外部扰动，之后构建具有固定时间收敛特性的分层滑模面，最后构建塔吊系统的防摆定位控制器，进行塔吊防摆控制。本发明构建的防摆定位控制器可以很好地估计塔吊系统中存在的匹配以及非匹配扰动，并且快速精确地实现系统状态的收敛，对匹配以及非匹配扰动都具有一定的鲁棒性。

公开(公告)号：CN115972195A

公开(公告)日：2023-04-18

申请号：CN202211389736.3

申请日：2022-11-08

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 陆玉叶 ,  郑先杰 ,  高鼎峰 ,  余朝宝 ,  刘辽雪 ,  郭毓 ,  吴益飞 ,  郭健

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种基于接触力矩补偿的柔性关节空间机器人快速阻抗控制方法，首先基于柔性关节空间机器人的动力学模型确定其状态空间方程，之后依次构建接触力矩补偿器、期望阻抗模型以及固定时间干扰观测器，确定补偿接触力矩、阻抗误差中间值以及外部干扰；随后根据避奇异辅助函数以及辅助系统状态量构建有限时间阻抗控制器，确定空间机器人的实际输入力矩，完成对柔性关节空间机器人的阻抗控制。本发明的技术方案能够提高控制系统的鲁棒性，而且可以解决控制过程中可能出现的输入饱和问题，能够使阻抗误差快速收敛，有效克服外部扰动和输入饱和的影响，提高了接触力的控制精度。