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公开(公告)号：CN107063254B
公开(公告)日：2023-08-25
申请号：CN201611227141.2
申请日：2016-12-27
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种陀螺地磁组合的姿态解算方法，包括以下步骤：步骤1、利用三轴陀螺角速率信息采用旋转矢量法优化算法解算姿态信息；利用地磁信息计算，通过积分比值法求解横滚角信息；步骤2、将地磁信号解算的横滚角和陀螺信号解算的俯仰角和偏航角作为下一时刻解算四元数；步骤3、重复步骤1和步骤2即实现姿态更新。本发明利用陀螺当前角速率、角增量，以及上一时刻角增量信息，计算出姿态信息，并利用两轴地磁信号解算出的横滚角修正以获得更高的精度。
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公开(公告)号：CN106407677B
公开(公告)日：2019-08-30
申请号：CN201610816184.8
申请日：2016-09-09
Applicant: 南京理工大学
IPC: G06F17/10
Abstract: 本发明公开了一种测量数据丢失情况下的多目标跟踪方法，包括以下步骤：初始化目标状态集的概率假设密度和势分布；预测目标状态集的概率假设密度和势分布；更新转换量测的偏差矩阵和协方差矩阵；引入比例因子，改变增益矩阵；对目标强度函数的权值采用椭球门限，去除不相干量测；修剪合并，提取目标状态；判断目标是否存在：如果存在返回预测目标状态集的概率假设密度和势分布，如果不存在则结束目标跟踪。本发明在CPHD滤波器的更新过程引入比例因子调节滤波器增益矩阵，从而提高滤波器的鲁棒性；然后利用自适应门限对量测集合进行简化，减小当前观测集中的观测数目，去掉所有和已知被探测目标不相关的量测数据，最终减小了计算量。
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公开(公告)号：CN107831490A
公开(公告)日：2018-03-23
申请号：CN201711249650.X
申请日：2017-12-01
Applicant: 南京理工大学
CPC classification number: G01S13/66 , G01S7/41 , G06K9/6226
Abstract: 本发明公开了一种改进的多扩展目标跟踪方法。该方法步骤为：首先对传感器的量测数据集进行聚类划分，并初始化目标的概率假设密度及势分布；然后对目标状态集在下一时刻的概率假设密度及势分布进行预测并更新，得到此时刻的概率假设密度及势分布；接着对目标的强度函数的高斯项进行修剪合并，提取目标状态估计，进行性能评估；重复进行预测更新和修剪合并，跟踪目标直到目标消失。本发明提高了杂波环境下的目标跟踪精度，降低了雷达盲区造成的精度损失，减小了滤波器的计算量，有利于GM-CPHD滤波器的工程应用。
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公开(公告)号：CN106407677A
公开(公告)日：2017-02-15
申请号：CN201610816184.8
申请日：2016-09-09
Applicant: 南京理工大学
IPC: G06F19/00
Abstract: 本发明公开了一种测量数据丢失情况下的多目标跟踪方法，包括以下步骤：初始化目标状态集的概率假设密度和势分布；预测目标状态集的概率假设密度和势分布；更新转换量测的偏差矩阵和协方差矩阵；引入比例因子，改变增益矩阵；对目标强度函数的权值采用椭球门限，去除不相干量测；修剪合并，提取目标状态；判断目标是否存在：如果存在返回预测目标状态集的概率假设密度和势分布，如果不存在则结束目标跟踪。本发明在CPHD滤波器的更新过程引入比例因子调节滤波器增益矩阵，从而提高滤波器的鲁棒性；然后利用自适应门限对量测集合进行简化，减小当前观测集中的观测数目，去掉所有和已知被探测目标不相关的量测数据，最终减小了计算量。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106595669B
公开(公告)日：2023-04-11
申请号：CN201611228008.9
申请日：2016-12-27
Applicant: 南京理工大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明公开了一种旋转体姿态解算方法，包括以下步骤：步骤1、利用三轴陀螺角速率信息采用旋转矢量法优化算法解算姿态信息；步骤2、利用地磁信息计算，通过积分比值法求解横滚角信息；步骤3、将地磁信号解算的滚转角和陀螺信号解算的俯仰角和偏航角作为下一时刻解算四元数；步骤4、重复步骤1至步骤3即实现姿态更新。本发明利用陀螺当前角速率、角增量，以及上一时刻角增量信息，计算出姿态信息，并利用两轴地磁信号解算出的滚转角修正以获得更高的精度。
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公开(公告)号：CN108427112A
公开(公告)日：2018-08-21
申请号：CN201810058439.8
申请日：2018-01-22
Applicant: 南京理工大学
IPC: G01S13/72
Abstract: 本发明公开了一种改进的多扩展目标跟踪方法，包括以下步骤：步骤1：聚类：步骤2：初始化：步骤3：预测更新：步骤4：修剪合并：步骤5：重复步骤3和步骤4；本发明针对杂波环境下多扩展目标跟踪问题，通过采用DBSCAN算法有效处理扩展目标量测数据，实现多扩展目标的有效跟踪；而比例因子的引入和自适应门限的设计，降低了雷达盲区造成的精度损失，减小了滤波器的计算量，有利于GM-CPHD滤波器的工程应用。
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公开(公告)号：CN107063254A
公开(公告)日：2017-08-18
申请号：CN201611227141.2
申请日：2016-12-27
Applicant: 南京理工大学
CPC classification number: G01C21/20 , G01C21/005 , G01C21/165
Abstract: 本发明公开了一种陀螺地磁组合的姿态解算方法，包括以下步骤：步骤1、利用三轴陀螺角速率信息采用旋转矢量法优化算法解算姿态信息；利用地磁信息计算，通过积分比值法求解横滚角信息；步骤2、将地磁信号解算的横滚角和陀螺信号解算的俯仰角和偏航角作为下一时刻解算四元数；步骤3、重复步骤1和步骤2即实现姿态更新。本发明利用陀螺当前角速率、角增量，以及上一时刻角增量信息，计算出姿态信息，并利用两轴地磁信号解算出的横滚角修正以获得更高的精度。
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公开(公告)号：CN106595669A
公开(公告)日：2017-04-26
申请号：CN201611228008.9
申请日：2016-12-27
Applicant: 南京理工大学
IPC: G01C21/20
CPC classification number: G01C21/20
Abstract: 本发明公开了一种旋转体姿态解算方法，包括以下步骤：步骤1、利用三轴陀螺角速率信息采用旋转矢量法优化算法解算姿态信息；步骤2、利用地磁信息计算，通过积分比值法求解横滚角信息；步骤3、将地磁信号解算的滚转角和陀螺信号解算的俯仰角和偏航角作为下一时刻解算四元数；步骤4、重复步骤1至步骤3即实现姿态更新。本发明利用陀螺当前角速率、角增量，以及上一时刻角增量信息，计算出姿态信息，并利用两轴地磁信号解算出的滚转角修正以获得更高的精度。
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公开(公告)号：CN106022340A
公开(公告)日：2016-10-12
申请号：CN201610325272.8
申请日：2016-05-17
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种改进的高斯混合势概率假设密度滤波方法，步骤如下：1，组成目标的状态集和目标强度函数；2，初始化初始目标的概率假设密度及势分布；3，对目标状态集在k+1时刻的概率假设密度及势分布进行预测，得到k+1时刻的概率假设密度及势分布；4，对目标状态集在k+1时刻的概率假设密度及势分布进行更新，得到k+1时刻的概率假设密度及势分布，对真实协方差矩阵和真实偏差进行无偏转换，设置椭球门限对量测集合进行简化，减小当前观测集中的观测数目；5，对目标的强度函数的高斯项进行修剪合并，提取目标状态估计进行性能评估；6，重复步骤3～5，跟踪目标直到目标消失。本发明有利于雷达数据信息的直接运用，且减小了滤波器的计算量。
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