公开(公告)号：CN114903751A

公开(公告)日：2022-08-16

申请号：CN202210501272.4

申请日：2022-05-10

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 管小荣 ,  李恒飞 ,  赵帅杰 ,  郑博烜 ,  王铮

IPC: A61H3/00 ,  A61H1/02 ,  A61G5/04 ,  A61G5/08 ,  A61G5/10

Abstract: 本发明为一种轮腿两用的下肢康复助行外骨骼及控制方法。包括对称设置在中间背板机构外侧的的两组外骨骼机构，每组外骨骼机构均包括髋关节机构、大腿机构、膝关节机构、小腿机构和踝关节机构；背板机构中的髋板上安装有轮腿切换机构和髋—轮驱动装置，轮腿切换机构上安装有轮—腿支撑结构，轮—腿支撑结构上安装有主动轮结构，主动轮结构通过软轴与髋—轮驱动装置连接。本发明能够实现外骨骼运动和轮式运动两种状态；能够在帮助患者直立恢复的同时为患者提供轮椅式的助行；模式切换简单易操作、适合患者使用；实现了结构和驱动部分的共用，减轻了整体装置的质量，提高了外骨骼在直立行走模式下的稳定性，可用于患者的康复训练和日常助行。

公开(公告)号：CN113771007A

公开(公告)日：2021-12-10

申请号：CN202111012606.3

申请日：2021-08-31

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 管小荣 ,  赵帅杰 ,  何龙 ,  李回滨 ,  李小奇 ,  李恒飞 ,  郑博烜

IPC: B25J9/00 ,  B25J17/02

Abstract: 本发明公开一种用于外骨骼机器人的力矩可调节的被动关节装置。包括下连接杆，上连接杆，蓄力盒和调节盖；下连接杆和上连接杆的一端与传动轴连接，另一端分别与关节两端的肢体连接；蓄力盒包括蜗簧和棘爪棘轮机构，调节盖包括调节盖主体和调节盖保险；当调节盖保险关闭时，棘轮和棘爪处于啮合状态，调节盖带动棘轮按棘爪棘轮机构运动方向转动，增大被动关节的力矩；当调节盖保险打开时，按压调节盖主体，棘轮和棘爪处于脱离状态，蜗簧通过自身预紧力自动反向转动减小力矩。本发明使用简便，易于调节，功能强大，模块化程度高，可用于被动外骨骼关节或主动外骨骼的被动关节，能够有效简化外骨骼机器人的设计与制造。

公开(公告)号：CN113771007B

公开(公告)日：2022-07-22

申请号：CN202111012606.3

申请日：2021-08-31

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 管小荣 ,  赵帅杰 ,  何龙 ,  李回滨 ,  李小奇 ,  李恒飞 ,  郑博烜

IPC: B25J9/00 ,  B25J17/02

Abstract: 本发明公开一种用于外骨骼机器人的力矩可调节的被动关节装置。包括下连接杆，上连接杆，蓄力盒和调节盖；下连接杆和上连接杆的一端与传动轴连接，另一端分别与关节两端的肢体连接；蓄力盒包括蜗簧和棘爪棘轮机构，调节盖包括调节盖主体和调节盖保险；当调节盖保险关闭时，棘轮和棘爪处于啮合状态，调节盖带动棘轮按棘爪棘轮机构运动方向转动，增大被动关节的力矩；当调节盖保险打开时，按压调节盖主体，棘轮和棘爪处于脱离状态，蜗簧通过自身预紧力自动反向转动减小力矩。本发明使用简便，易于调节，功能强大，模块化程度高，可用于被动外骨骼关节或主动外骨骼的被动关节，能够有效简化外骨骼机器人的设计与制造。

公开(公告)号：CN114043452A

公开(公告)日：2022-02-15

申请号：CN202111239855.6

申请日：2021-10-25

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 管小荣 ,  赵帅杰 ,  李回滨 ,  李仲 ,  李恒飞 ,  郑博烜

IPC: B25J9/00 ,  B25J17/00 ,  B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种肩部随人体大臂摆动的外肢体机器人。包括背架机构和两组对称设置在背架机构两侧的上肢机构，上肢机构包括抓手机构、手部支架机构、小臂机构、大臂机构、肩部机构及人体大臂连接机构；手部支架机构分别与抓手机构、小臂机构连接，大臂机构分别与小臂机构、肩部机构连接，共同组成六自由度串联机械臂机构；肩部机构与人体大臂连接机构连接，人体大臂连接机构与人体大臂固定，使得六自由度串联机械臂机构基座随人体大臂旋转。本发明在人体躯干及四肢固定机械臂，可以补充或扩展人的工作能力，自由度高，活动灵活，功能强大，且机械臂基座随人体大臂旋转，有效扩展机械臂的活动空间，简化人对外肢体的控制过程，增强人机工效。

公开(公告)号：CN114043452B

公开(公告)日：2024-08-02

申请号：CN202111239855.6

申请日：2021-10-25

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 管小荣 ,  赵帅杰 ,  李回滨 ,  李仲 ,  李恒飞 ,  郑博烜

IPC: B25J9/00 ,  B25J17/00 ,  B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种肩部随人体大臂摆动的外肢体机器人。包括背架机构和两组对称设置在背架机构两侧的上肢机构，上肢机构包括抓手机构、手部支架机构、小臂机构、大臂机构、肩部机构及人体大臂连接机构；手部支架机构分别与抓手机构、小臂机构连接，大臂机构分别与小臂机构、肩部机构连接，共同组成六自由度串联机械臂机构；肩部机构与人体大臂连接机构连接，人体大臂连接机构与人体大臂固定，使得六自由度串联机械臂机构基座随人体大臂旋转。本发明在人体躯干及四肢固定机械臂，可以补充或扩展人的工作能力，自由度高，活动灵活，功能强大，且机械臂基座随人体大臂旋转，有效扩展机械臂的活动空间，简化人对外肢体的控制过程，增强人机工效。