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公开(公告)号：CN118258388B
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202410356538.X
申请日：2024-03-27
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于BAS算法的弹载动基座初始对准方法及装置，该方法为：获取弹丸出膛后的转速，利用转速与膛线缠度关系计算弹丸出膛初速度；测量弹丸的运动角速度和加速度，计算弹丸飞行过程中的载体系速度矢量；将弹丸在导航坐标系下的速度矢量与载体系速度矢量进行时间对准，构建Wahba代价函数；利用BAS算法计算最优旋转矩阵使代价函数值最小，将得到的俯仰角和偏航角作为迭代初值进行第二次初始对准，得到最终的初始对准结果。该装置包括炮口初速测量、弹丸载体坐标系运动速度的测量与计算、弹丸导航坐标系运动速度的测量、BAS算法和最终初始对准这些模块。本发明具有精度高、算法简单、对准速度快、所需的速度矢量少的优点。
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公开(公告)号：CN115951683B
公开(公告)日：2023-11-28
申请号：CN202310043230.5
申请日：2023-01-29
Applicant: 南京理工大学紫金学院
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提出了一种混合梯度下降和天牛须搜索的人工势场路径规划方法，人工势场法进行路径规划是采用引力场和斥力场结合的形式，利用梯度算法，通过目标产生的虚拟引力将机器人引导到目标点，通过障碍物的虚拟斥力使机器人躲避障碍物。首先，建立人工势场，得出地图中各个位置的场强大小、梯度大小以及梯度方向，路径规划问题被转换为求取以地图环境以及距离构成的函数的最优值问题，对此可采用梯度下降的方式进行路径规划，当陷入局部最优时，切换梯度下降法为天牛须法，突破陷入局部最优。本发明梯度下降和天牛须搜索方法混合，可使得人工势场路径规划方法，符合机器人动力学约束，路径平滑，又能突破局部最优，引导机器人顺利(56)对比文件Yizhuo Mu 等.Path planning withmultiple constraints and path followingbased on model predictive control forrobotic fish《.Information Processing inAgriculture》.2022,第9卷(第1期),全文.
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公开(公告)号：CN116382310A
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202310661875.5
申请日：2023-06-06
Applicant: 南京理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种人工势场路径规划方法及系统，该方法为：建立用于路径规划的地图，确定起点和终点，建立势场函数；机器人抵达目标点则结束，否则以机器人当前位置坐标为中心，建立两个探测坐标点；计算探测坐标点处的势场函数数值大小，确定机器人下一步规划路径点的位置坐标；采用四维α‑β滤波器，基于速度位置关系的运动学方程对规划路径点的位置坐标进行运动学约束，得出新路径点坐标，控制机器人移动至新坐标位置，重复移动直至抵达目标点。所述系统包括地图建立、势场函数建立、机器人抵达判断、探测坐标点建立、规划路径点的位置坐标计算、新路径点坐标确定、机器人移动这些模块。本发明具有计算量小、轨迹平滑、实时性好的优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118258388A
公开(公告)日：2024-06-28
申请号：CN202410356538.X
申请日：2024-03-27
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于BAS算法的弹载动基座初始对准方法及装置，该方法为：获取弹丸出膛后的转速，利用转速与膛线缠度关系计算弹丸出膛初速度；测量弹丸的运动角速度和加速度，计算弹丸飞行过程中的载体系速度矢量；将弹丸在导航坐标系下的速度矢量与载体系速度矢量进行时间对准，构建Wahba代价函数；利用BAS算法计算最优旋转矩阵使代价函数值最小，将得到的俯仰角和偏航角作为迭代初值进行第二次初始对准，得到最终的初始对准结果。该装置包括炮口初速测量、弹丸载体坐标系运动速度的测量与计算、弹丸导航坐标系运动速度的测量、BAS算法和最终初始对准这些模块。本发明具有精度高、算法简单、对准速度快、所需的速度矢量少的优点。
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公开(公告)号：CN116382310B
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN202310661875.5
申请日：2023-06-06
Applicant: 南京理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种人工势场路径规划方法及系统，该方法为：建立用于路径规划的地图，确定起点和终点，建立势场函数；机器人抵达目标点则结束，否则以机器人当前位置坐标为中心，建立两个探测坐标点；计算探测坐标点处的势场函数数值大小，确定机器人下一步规划路径点的位置坐标；采用四维α‑β滤波器，基于速度位置关系的运动学方程对规划路径点的位置坐标进行运动学约束，得出新路径点坐标，控制机器人移动至新坐标位置，重复移动直至抵达目标点。所述系统包括地图建立、势场函数建立、机器人抵达判断、探测坐标点建立、规划路径点的位置坐标计算、新路径点坐标确定、机器人移动这些模块。本发明具有计算量小、轨迹平滑、实时性好的优点。
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公开(公告)号：CN115951683A
公开(公告)日：2023-04-11
申请号：CN202310043230.5
申请日：2023-01-29
Applicant: 南京理工大学紫金学院
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提出了一种混合梯度下降和天牛须搜索的人工势场路径规划方法，人工势场法进行路径规划是采用引力场和斥力场结合的形式，利用梯度算法，通过目标产生的虚拟引力将机器人引导到目标点，通过障碍物的虚拟斥力使机器人躲避障碍物。首先，建立人工势场，得出地图中各个位置的场强大小、梯度大小以及梯度方向，路径规划问题被转换为求取以地图环境以及距离构成的函数的最优值问题，对此可采用梯度下降的方式进行路径规划，当陷入局部最优时，切换梯度下降法为天牛须法，突破陷入局部最优。本发明梯度下降和天牛须搜索方法混合，可使得人工势场路径规划方法，符合机器人动力学约束，路径平滑，又能突破局部最优，引导机器人顺利到达终点。
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公开(公告)号：CN215219638U
公开(公告)日：2021-12-17
申请号：CN202121174454.2
申请日：2021-05-28
Applicant: 南京理工大学紫金学院
Abstract: 本实用新型公开了一种基于手势识别的人机交互系统，包括，图像采集模块、手势识别模块、屏幕控制模块和数据通信模块；其中，图像采集模块用于采集和存储手势图像；手势识别模块，与图像采集模块相连接，其用于对手势图像中的手势动作进行语义识别；屏幕控制模块，与手势识别模块相连接，其用于根据手势识别模块获得的语义识别结果完成控制动作；数据通信模块，分别与图像采集模块、手势识别模块和屏幕控制模块连接，其用于模块之间的数据通信；本实用新型实现了全程无接触式人机交互，克服了传统的人机交互中无法多人同时实时交互的问题，大大提高了用户体验，无需用户接触控制设备，使用户控制更加简便，对硬件的性能要求低。
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公开(公告)号：CN213241284U
公开(公告)日：2021-05-18
申请号：CN202021681664.6
申请日：2020-08-13
Applicant: 南京理工大学紫金学院
Abstract: 本实用新型公开了一种安全帽监测系统，包括无线图像传输单元、数据处理单元以及警告反馈单元，所述无线图像传输单元内置有摄像头和无线通信模块；所述数据处理单元内置有数据收集器、上位机以及液晶显示器；所述警告反馈单元内置有门禁装置和警告装置。本实用新型有效解决因为人工监控出现监控效率低下和信息传输中有线布线的问题，通过人工智能对监控数据实时监测，并对监测到的违规行为进行警告，能有效降低意外事故的发生。
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