公开(公告)号：CN112233176A

公开(公告)日：2021-01-15

申请号：CN202011031214.7

申请日：2020-09-27

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 曾昱琳 ,  罗威 ,  虞文杰 ,  赵宇桥 ,  周奕彤 ,  郭毓 ,  吴益飞 ,  郭健 ,  吴巍

IPC: G06T7/73 ,  G06T7/80 ,  G06K9/46

Abstract: 本发明公开了一种基于标定物的目标位姿测量方法，首先将标定物设置在被测物体表面，之后利用摄像头采集测物体的图像，利用图像处理技术，识别出标定物，根据设计的标定物的特征排除误识别的情况，并且采集标定物上的特征点，最终通过2D‑3D点的对应关系，得到标定物的位姿信息，并用标定物的位姿信息代替目标的位姿信息。本发明采用基于标定物的目标位姿测量方法，能准确地测量出目标的位姿信息，能对机械臂抓取目标物体提供极大的便利。