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公开(公告)号：CN116465396A
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202210033158.3
申请日：2022-01-12
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种多机器人的协同构图方法，每个机器人本地都维护一个由关键图像帧位姿，及关键帧观测的到的特征点空间位置和特征点对应的描述子组成的局部拓扑地图。在机器人运动的过程中，该地图不断更新，并将地图的增量部分发送至中央服务器。在服务器上，利用基于特征点匹配的位置重识别算法检测各个机器人地图的重合部分，并将有交集的地图合并。先优化各机器人位姿，后将优化后的位姿反馈各机器人。最后以优化后的机器人位姿为先验信息优化地图点坐标。本发明方法的优点是可以节约通信带宽，提高协同构图精度的同时也可以提高各机器人的定位精度。本发明方法能够通过多机器人平台在线协同得到全局地图。
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