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公开(公告)号：CN115383793A
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202211099656.4
申请日：2022-09-09
Applicant: 南京理工大学
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明提出了一种多段连续体机械臂形态预测方法，首先基于Cosserat杆理论，建立单段连续体机械臂的几何描述及静力学模型，通过组合单段连续体机械臂，建立多段连续体机械臂的几何描述和静力学模型，建立每段机械臂的驱动丝有效位移量的概念，并给出了每段机械臂的驱动丝有效位移量的求解公式，根据力的平衡方程和几何方程，给出了各段机械臂形态求解时初值条件的迭代公式，最后建立多段机械臂形态预测模型，建立驱动线位移量与形态映射关系。本发明仅通过多段机械臂的驱动器输入量即可求解多段机械臂形态，通过引入Cosserat杆理论突破了常曲率假设的限制，实现了准确且高效的形态预测。
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公开(公告)号：CN116106920A
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202211126813.6
申请日：2022-09-16
Applicant: 南京理工大学
IPC: G01S17/10 , G01S17/931
Abstract: 本申请公开了一种蛇形机械臂分布式TOF测距感光系统，数个TOF传感器分布式安装于蛇形机械臂上，其中蛇形机械臂末端安装的TOF模块具有感光功能；TOF传感器通过CAN总线连接，向对应的检测处理模块传输测量数据；检测处理模块对接收到的方位信息以及距离信息进行处理，得到蛇形机械臂的周围障碍信息，并对周围障碍信息进行判断；检测处理模块将判断结果传输给上级控制单元，蛇形机械臂在上级控制单元的控制下完成避障任务。本申请运用完善的技术途径，并且经过成熟的试验方法实现了蛇形机械臂在运动过程中自主测距并合理避障的相关功能，具有较强的工程实践意义和良好的可发展性，未来可同样适用于柔性机械臂、蛇形机器人等。
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公开(公告)号：CN115420330A
公开(公告)日：2022-12-02
申请号：CN202211008344.8
申请日：2022-08-22
Applicant: 南京理工大学
IPC: G01D21/02
Abstract: 本发明公开一种连续体机械臂形态检测PCB组件，包括：ARM芯片、九轴运动传感器、三轴磁强计、CAN收发器芯片、FRAM存储芯片；采用环形缺口式结构，最大外径32mm，适合于安装在直径较小的连续体机械臂上。本发明满足连续体机械臂的形态检测需求，所用的九轴运动传感器可以直接输出姿态角测量数据。本发明同时满足连续体机械臂在空间轨道微重力环境下的形态检测需求，所设计的姿态融合算法能解决连续体机械臂的形态检测难题。形态检测PCB组件通过CAN总线传输测量信息，具有尺寸小、重量轻、便于安装、易于扩展的特点，完全能够满足多种连续体机械臂的使用要求。
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公开(公告)号：CN109511630B
公开(公告)日：2021-09-21
申请号：CN201710859029.9
申请日：2017-09-20
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种具有目标跟踪功能的智能喷头，包括自稳定云台、相机、激光灯、喷嘴、储水壶、图像处理器、电机和图像采集卡；所述喷嘴、激光灯和相机固定在自稳定云台上，相机用于拍摄图像并通过图像采集卡将图像发送给图像处理器；图像处理器对采集的图像进行分割，区分出目标和背景，将目标位置信息发送给搭载智能喷头的运动平台；激光灯用于瞄准目标，储水壶用于储存待喷液体，喷嘴和电机连接。本发明利用图像识别自动寻找目标，实现对目标精确喷洒。
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公开(公告)号：CN107956554B
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN201711156293.2
申请日：2017-11-20
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于纳米流体燃料的高效低污染动力系统，通过在动力系统中采用在线制备纳米流体燃料的方法以及在线制备纳米流体燃料的装置，有效减少燃烧装置碳烟颗粒物和氮氧化物的排放，可实现供求平衡，即燃烧装置用的燃料体积等于超声混合的燃料体积，有效减少了纳米颗粒沉降现象的发生，采用的磁性颗粒物过滤器不需要提供额外能量，不仅可以吸附尾气中的碳烟颗粒物，还可以捕集尾气中携带的催化剂颗粒，使排气中的微粒从孔道流动时，沉积在孔道的壁面上，同时带有磁性的催化剂材料会被磁性颗粒物过滤器中的磁体吸附，从而实现过滤作用减少不必要的能耗损失。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112344962B
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202011201965.9
申请日：2020-11-02
Applicant: 南京理工大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开了一种轻小型化高转速电动三轴转台，包括底盘箱、外旋转组件和内旋转组件，外旋转组件安装于底盘箱上，内旋转组件安装于外旋转组件内；底盘箱包括用于实现外旋转组件旋转的偏航轴动力组；外旋转组件包括外框架、交叉滚子轴承和俯仰轴动力组，外框架位于底盘箱上，交叉滚子轴承安装于外框架上，俯仰轴动力组用于实现内旋转组件的俯仰转动；内旋转组件包括内安装架、安装基盘、旋转主轴、电机架和无刷电机，内安装架的一侧与交叉滚子轴承连接、另一侧与俯仰轴动力组连接，安装基盘通过旋转主轴与无刷电机连接，旋转主轴穿过内安装架安装，电机架安装于内安装架。本发明能够精确模拟炮射旋转弹丸在外弹道飞行过程中的姿态变化特性。
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公开(公告)号：CN116038662A
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202310037245.0
申请日：2023-01-10
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种绳驱超冗余机械臂的驱动装置，包括安装驱动装置的框架，以及均匀安装在框架之中多路驱动模组。驱动模组包括钢丝绳、拉力传感器、微调组件、绝对值编码器、导向轮组件、光轴、滚珠丝杠、滑台组件、丝杠支撑座、光轴支撑座、联轴器、驱动电机。驱动电机驱动滚珠丝杠，使得滑台组件沿光轴平移，进而控制钢丝绳，驱动超冗余机械臂运动。本发明通过使用滚珠丝杠和绝对值编码器实现高精度的位移控制，驱动精度高。动滑轮缩短了丝杠行程，提高了驱动模组负载能力。微调组件和拉力传感器结合，每一路驱动绳的预紧力都可以精准调节，同时可以提供实时的力反馈。可更换的前导向组件，可以让驱动装置兼容不同直径的超冗余机械臂臂体。
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公开(公告)号：CN114851178A
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202210520499.3
申请日：2022-05-13
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明提供了一种绳驱椎体结构蛇形机器人，包括机械臂、驱动机构、换向盘、底座和钢丝绳。机械臂共有两段，每段由类似动物椎体的驱动节、间隔节和基座节串联在中心杆上组成。驱动机构由丝杆电机、滑杆、滑块、导向轮和箱体组成，钢丝绳一端连接在滑块上，丝杆电机的转动带动滑块沿滑杆移动，实现对钢丝绳的收放，钢丝绳另一端通过导向轮和换向盘连接在机械臂上。本发明提供了一套完善的机器人机电设计，占用体积小的同时具有很好的带负载能力，可搭载在不同的平台上，机械臂采用柔性中心杆与椎体结构关节，自由度高，能灵活的实现位姿的调整，且自身结构稳定，能很好的避免震动。可在复杂的环境中穿梭运动，完成在狭小空间中的检测、维护等任务。
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公开(公告)号：CN109511630A
公开(公告)日：2019-03-26
申请号：CN201710859029.9
申请日：2017-09-20
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种具有目标跟踪功能的智能喷头，包括自稳定云台、相机、激光灯、喷嘴、储水壶、图像处理器、电机和图像采集卡；所述喷嘴、激光灯和相机固定在自稳定云台上，相机用于拍摄图像并通过图像采集卡将图像发送给图像处理器；图像处理器对采集的图像进行分割，区分出目标和背景，将目标位置信息发送给搭载智能喷头的运动平台；激光灯用于瞄准目标，储水壶用于储存待喷液体，喷嘴和电机连接。本发明利用图像识别自动寻找目标，实现对目标精确喷洒。
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公开(公告)号：CN109424392A
公开(公告)日：2019-03-05
申请号：CN201710766773.4
申请日：2017-08-31
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明提供了一种基于纳米流体燃料的高效低污染燃烧系统，包括发动机主体、进气管、涡轮增压机，还包括给粉混油器、磁性颗粒物过滤器；其中发动机主体通过输油管与给粉混油器连通，涡轮增压机进气端通过进气管与发动机主体连接，涡轮增压机出气端通过磁性颗粒物过滤器与发动机主体连接；给粉混油器将纳米颗粒添加剂与液体燃料混合形成纳米流体燃料；磁性颗粒物过滤器内附着磁体用于吸附尾气中磁性催化剂材料且催化尾气中碳烟颗粒物的氧化。
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