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公开(公告)号：CN117826839A
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202311868622.1
申请日：2023-12-29
Applicant: 南京理工大学
IPC: G05D1/46
Abstract: 本发明公开了一种改进ADRC控制的四旋翼无人机精准降落方法及系统，该系统包括四旋翼飞行器、飞行控制器、超声波测距传感器、视觉传感器、GPS模块、降落地标、改进ADRC控制器。四旋翼飞行器搭载飞行控制器、超声波测距仪、视觉传感器、GPS模块，飞行控制器内置ardupilot固件，超声波测距传感器用来为飞行控制器提供降落高度信息，视觉传感器使用Openmv4，Openmv4通过识别降落地标获取降落中心的相对坐标，飞行控制器接收降落中心的相对坐标，并使用改进ADRC控制器控制无人机位置和姿态，确保四旋翼飞行器在风场扰动、GPS信号存在干扰且精度有限的情况下仍可完成精准降落。
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公开(公告)号：CN114740900B
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202210645880.2
申请日：2022-06-09
Applicant: 南京理工大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明涉及无人机飞行控制技术领域，尤其涉及一种基于容错控制的四旋翼无人机精准降落系统及方法，降落系统包括飞行器、飞行控制器、激光测距仪、视觉传感器、容错位置控制器和GPS模块，Openmv4传感器通过识别降落平台上的地标来获取相对坐标，降落平台上的地标采用Apriltag标识码，飞行控制器接收降落平台上的地标的相对坐标，并将相对坐标传输给容错位置控制器，容错位置控制器确保GPS模块在弱GPS信号下飞行器仍可成功着陆到降落平台上。本发明解决了GPS信号易受干扰、误差大以及单纯依赖视觉效率低、易受光照干扰的缺点。
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公开(公告)号：CN113900453A
公开(公告)日：2022-01-07
申请号：CN202111514007.1
申请日：2021-12-13
Applicant: 南京理工大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种四旋翼无人机空中充电子母机精准对接控制方法及系统。在第一阶段，母机/子机以子机/母机的动态位置作为输入，采用动态位置控制器逼近子机/母机，飞行至子机/母机的下方/上方；在第二阶段，子机在母机上方进行悬停搜索母机上的地标后进行精准降落，具体为先锁定地标进行精准跟踪，当锁定地标次数大于设定阈值后再切换到降落模式；在降落过程中，通过视觉处理模块获取水平位置信息，激光测距仪获取高度信息，分别传入水平位置控制器与高度控制器，控制子机精准降落。本发明方法不需要依赖于高精度的传感器，不需要搭载高性能的机载计算机，有效减轻无人机的负载，提高无人机续航能力，具备重量轻、高可靠性、高精度的优点。
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公开(公告)号：CN112211782B
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN202010898736.0
申请日：2020-08-31
Applicant: 江苏金风科技有限公司 , 南京理工大学 , 华电电力科学研究院有限公司
IPC: F03D7/04
Abstract: 本发明公开了一种基于起始转速自适应搜索的收缩跟踪区间控制方法，针对传统收缩跟踪区间控制中采用固定起始转速无法适应湍流风况实时变化而难以取得良好跟踪效果的问题，该方法在原始收缩跟踪区间法的基础上，利用自适应搜索算法进行扰动观察、在线自适应地搜索最佳起始转速，在湍流风况变化过程中实现了最优起始转速的动态调整。通过自适应的搜索最优起始转速，根据实际风况调整风机动态特性，进一步提高了风机在较高风速下的风能捕获；本发明在变化的湍流风况下具有良好的适应性，有效提高了风能捕获效率。
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公开(公告)号：CN111506117A
公开(公告)日：2020-08-07
申请号：CN202010501096.5
申请日：2020-06-04
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于极限环的四旋翼空间圆形编队解耦控制方法，包括：建立四旋翼数学模型；构建四旋翼编队系统感知拓扑结构及队形；设计一种基于极限环的解耦控制器，将四旋翼空间圆形编队控制解耦为高度控制、圆形收敛盘旋控制及个体间距调整控制，设计由高度控制器、圆形汇聚控制器、间距布局控制器和避免碰撞控制器组成的分布式控制器。本发明的空间圆形编队解耦控制方法仅利用目标圆心和相邻四旋翼的位置信息，不仅可以在有限时间内形成期望的空间圆形编队分布，并且容错率和扩展性都非常强。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107123988B
公开(公告)日：2019-09-27
申请号：CN201710334426.4
申请日：2017-05-12
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种考虑恢复量不确定的停电电网负荷恢复二阶锥规划方法，对考虑不确定性的负荷恢复鲁棒优化模型进行改进，建立混合整数二阶锥形式的鲁棒模型并求解，获得负荷恢复鲁棒方案。该方法主要包括：1、建立停电电网负荷恢复确定性模型；2、基于信息间隙决策理论建立考虑负荷恢复不确定性的鲁棒优化模型；3、采用二阶锥松弛方法对优化模型中的非线性潮流方程凸优化松弛处理；4、线性化处理其余非线性约束条件；5、基于直流潮流模型分两阶段调用CPLEX求解优化模型，得到负荷恢复方案。该方法可以快速准确地获得负荷恢复方案，且能够承受一定范围内的负荷波动，可以保证电网恢复过程的安全性，具有一定的理论价值和工程价值。
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公开(公告)号：CN104701890B
公开(公告)日：2018-03-09
申请号：CN201510126227.5
申请日：2015-03-21
Applicant: 南京理工大学
IPC: H02J3/46
CPC classification number: Y02E10/763
Abstract: 本发明公开了一种考虑风电功率溢出的含风电场电力系统旋转备用优化方法，该方法综合多场景概率的系统不确定性风险分析方法和成本效益分析方法，建立考虑风电功率溢出的机组组合模型，通过对基于多场景概率的能同时考虑负荷、风电功率预测不确定性和机组强迫停运的风险分析方法进行改进，使其能够在计算系统失负荷风险时考虑风电功率溢出，并通过成本效益分析求取常规机组发电成本和期望停电成本最小的目标，获得优化的旋转备用容量。本发明考虑溢出风电功率，在确定系统的旋转备用时能够更全面地考虑系统运行的经济效益，运行成本低。
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公开(公告)号：CN107194120A
公开(公告)日：2017-09-22
申请号：CN201710471418.4
申请日：2017-06-20
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于有限质点法的覆冰输电线路找形方法，包括以下步骤：首先对质点属性进行初始化，之后设置路径单元并对运动方程求解，最后进行坐标和内力的更新。本发明通过运动方程的求解及相关量的更新迭代最终找到覆冰后的位置和形状。该方法能够解决现有的有限元软件进行输电导线找形过程的建模复杂、繁琐的问题，可以仿真不同的复杂场景。本发明适用于有高差、无高差、均匀覆冰和不均匀覆冰等多种情况，适用范围广。
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公开(公告)号：CN106940959A
公开(公告)日：2017-07-11
申请号：CN201710136786.3
申请日：2017-03-09
Applicant: 南京理工大学 , 国网江苏省电力公司电力科学研究院
Inventor： 殷明慧 , 李赟 , 徐洋超 , 李冬运 , 李志翔 , 李群 , 刘建坤 , 周前 , 陈兵 , 汪成根 , 卜京 , 谢云云 , 蔡晨晓 , 邹云 , 陈哲 , 张宁宇 , 卫鹏
Abstract: 本发明公开了一种基于加速度观测的用于模拟风机机械动态的模拟方法，通过Luenberger观测器求解加速度，可以利用本发明提供的方法根据发电机实际转速，获得精确的加速度估算值，再根据该估算值进行转矩的转动惯量补偿，从而实现对兆瓦级风力机的大转动惯量慢机械动态的精确模拟。本发明解决了因微分求解的加速度不准及延时造成风力机模拟实验不准确甚至失稳的问题，有效地提高了风力机模拟器的准确性和模拟的可行性。
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公开(公告)号：CN106571610A
公开(公告)日：2017-04-19
申请号：CN201610922967.4
申请日：2016-10-29
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于粒子群算法的输电线路机械除冰次序优化方法，首先采用粒子群算法优化选择除冰次序，找到保证除冰过程中杆塔和导线所受不平衡力在安全范围内并且除冰过程路径最小的除冰次序，该方法主要包括：1、粒子种群产生和不平衡力计算，2、适应度函数建立，3、粒子群算法策略制定，4、除冰次序生成及优化过程。本发明的方法能够解决现有的机械除冰过程中不考虑除冰次序，使杆塔承受不平衡力超过杆塔设计强度，引起杆塔故障的问题，保证杆塔安全同时除冰路径最小。通过粒子群算法对除冰次序进行优化选择，根据适应度选取较优的除冰次序，保证按优化后的除冰次序进行机械除冰工作时线路和杆塔的受力不超过安全阈值、除冰路径最小。
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