公开(公告)号：CN117213513A

公开(公告)日：2023-12-12

申请号：CN202311123710.9

申请日：2023-08-31

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 周慧 ,  滕洪璟 ,  那清权 ,  桂梦凡 ,  袁海磊 ,  唐晟铮 ,  翟睿雯

IPC: G01C21/34 ,  G01C21/36 ,  G01C21/00

Abstract: 本发明公开了一种基于环境感知和人体运动学的行人导航系统及路径规划方法，行人导航系统包括：环境信息获取模块，定位模块，步态规划模块，运动规划模块。路径规划方法包括：通过环境感知建立欧式符号距离场地图，采用线性倒立摆模型建立连续运动模型，利用线性步态点放置控制生成步态点并求解LIP模型，通过搜索算法生成安全的轨迹，引导行人按照最优步态轨迹行走。本发明提出的基于行人导航系统及方法能够感知丰富的环境信息，处理环境中的动态信息，考虑人体的运动学约束，规划适合视障、智力障碍等特殊人士通行的安全无障碍行走轨迹，实现对行人的自主安全的引导。