公开(公告)号：CN117129964A

公开(公告)日：2023-11-28

申请号：CN202210545130.8

申请日：2022-05-19

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 来建成 ,  王启明 ,  吴志祥 ,  刘昱宏 ,  严伟 ,  赵艳 ,  纪运景 ,  王春勇 ,  李振华

IPC: G01S7/48

Abstract: 本发明公开了一种基于BiGRU的激光雷达饱和信号复原方法，通过比例缩放、数值放大以及高斯滤波获得饱和回波对应的理想回波信号；按照指定宽度截取饱和回波信号和理想回波信号，作为数据集的样本和标签；根据划分的训练集和测试集构建、训练并优化BiGRU模型；截取指定宽度的饱和回波信号送入训练好的BiGRU模型中，获得恢复的回波信号。本发明可以综合不同因素对激光雷达回波饱和程度的影响，建立不同饱和程度下饱和信号与理想信号的对应关系，而且可以减小数据规模，缩短训练时间。本发明无需给出具体的数学表达式，适用于不同回波波形形状的全波形激光雷达系统，能够快速、准确地从含噪饱和回波信号中恢复出无噪理想回波信号。