公开(公告)号：CN119636730A

公开(公告)日：2025-03-18

申请号：CN202411820488.2

申请日：2024-12-11

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 王洪亮 ,  胡洢波 ,  皮大伟 ,  王显会 ,  严永俊 ,  王霞 ,  汪一舟 ,  张庭瑀

IPC: B60W30/18 ,  B60W10/04 ,  B60W10/22 ,  B60W50/00

Abstract: 本发明为一种面向全主动悬架电车的纵垂向同步协同脱困控制系统及方法。包括悬架作动模块接收脱困启动信号，得到悬架控制目标，计算作动力；车轮动载观测模块对车轮动载进行观测并输出；车轮动载动态稳定判别模块引入理想悬架模型和计时模块，对比车轮动载观测模块输出的车轮动载与理想悬架模型输出的理想车轮动载，完成车轮动载动态稳定性判别；延迟补偿模块通过特征值函数完成对驱动转矩同步控制模块中依赖的车轮动载状态的替换；驱动转矩同步控制模块基于模型预测控制与滑模控制的融合控制器完成对车轮转矩的输出控制。本发明克服驱动控制与实际车轮状态不同步问题，降低脱困控制中驱动的延迟，实现最大车轮的附着力利用。