公开(公告)号：CN113804106A

公开(公告)日：2021-12-17

申请号：CN202110946161.X

申请日：2021-08-18

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 黄嘉乐 ,  余朝宝 ,  罗威 ,  林明道 ,  邱含章 ,  郭毓 ,  吴益飞 ,  郭健 ,  洪梦情

IPC: G01B11/00

Abstract: 本发明公开了一种基于视觉的两次校准的双臂协同装配方法，首先利用双目相机采集图像，提取待装配目标的特征点，并确定待装配目标的朝向，随后调整主机械臂姿态和位置，之后调整从机械臂，采集实时图像数据流，获取待装配目标灰度信息；选取待装配目标对应目标框中灰度变化程度最小的从机械臂位姿进行图像采集，并根据该视角调整主机械臂夹爪，完成左右方向的校准；将从机械臂以目标物体中心点为圆心，在侧面进行图像采集，完成前后方向和垂直角度的校准。本发明的基于视觉的两次校准的双臂协同装配方法，解决了现有方案中单个相机获取的信息不足从而装配精度低的问题，提高了机械臂装配的精度，且兼具快速性与鲁棒性。

公开(公告)号：CN113804106B

公开(公告)日：2024-11-19

申请号：CN202110946161.X

申请日：2021-08-18

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 黄嘉乐 ,  余朝宝 ,  罗威 ,  林明道 ,  邱含章 ,  郭毓 ,  吴益飞 ,  郭健 ,  洪梦情

IPC: G01B11/00

Abstract: 本发明公开了一种基于视觉的两次校准的双臂协同装配方法，首先利用双目相机采集图像，提取待装配目标的特征点，并确定待装配目标的朝向，随后调整主机械臂姿态和位置，之后调整从机械臂，采集实时图像数据流，获取待装配目标灰度信息；选取待装配目标对应目标框中灰度变化程度最小的从机械臂位姿进行图像采集，并根据该视角调整主机械臂夹爪，完成左右方向的校准；将从机械臂以目标物体中心点为圆心，在侧面进行图像采集，完成前后方向和垂直角度的校准。本发明的基于视觉的两次校准的双臂协同装配方法，解决了现有方案中单个相机获取的信息不足从而装配精度低的问题，提高了机械臂装配的精度，且兼具快速性与鲁棒性。