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公开(公告)号：CN115729243A
公开(公告)日：2023-03-03
申请号：CN202211460478.3
申请日：2022-11-17
Applicant: 南京理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于距离的多智能体分布式编队轨迹优化方法，基于智能体动力学、平滑度和安全性，设计了一种考虑时间的分散式轨迹规划，将该轨迹表示法放入多智能体场景中，提高了编队运动的实用性和安全性。首先建立系统数学模型，基于负梯度控制算法，提出了一种编队控制律。然后设计了基于图论的成本函数，量化了多智能体三维编队各条边距离权重的相似性。最后结合上述编队控制方法和轨迹优化的优点，提出了一种适合多智能体编队的轨迹优化方法。本发明能够保证在保持编队队形的情况下完成多智能体按优化后的轨迹运动的任务，且算法简单，易于实现。
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