公开(公告)号：CN119717845A

公开(公告)日：2025-03-28

申请号：CN202411800860.3

申请日：2024-12-09

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 易文俊 ,  王琦 ,  左佐

IPC: G05D1/46 ,  G05D1/622 ,  G05D1/695

Abstract: 本发明属于无人机集群控制技术领域，具体涉及一种基于蜘蛛黄蜂优化算法的多无人机协同目标追踪路径规划方法。包括如下步骤：(1)建立飞行路径的数学约束模型；(2)根据数学约束模型构造评价函数，包括适应度函数和总航程长度；(3)基于蜘蛛峰优化算法，求解评价函数，不断迭代、计算、比较，得到最优解或近似最优解，即最优路径；(4)将最优路径分发给各无人机执行。本发明通过模拟蜘蛛的捕食行为和蜂群的社会行为，实现多无人机在复杂三维环境中协同目标追踪的高效路径规划，提高无人机集群飞行效率和安全性，提升无人机集群在复杂环境中的适应能力。

公开(公告)号：CN119401876A

公开(公告)日：2025-02-07

申请号：CN202411627324.8

申请日：2024-11-14

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 易文俊 ,  左佐 ,  王琦

IPC: H02P21/18 ,  H02P21/22 ,  H02P21/00 ,  H02P25/022 ,  H02P27/12

Abstract: 本发明为一种基于BP神经网络及超螺旋滑模的PMSM控制方法。包括如下步骤：(1)构建永磁同步电机PMSM的数学模型；(2)基于步骤(1)的数学模型，构建以期望值ω*、实际值ω、误差e为输入，以PI控制器的比例系数Kp、积分系数Ki为输出，隐层含7个节点的BP神经网络PI控制器；转速环通过BP神经网络不断更新权重值进而实时调整Kp、Ki的值；(3)基于步骤(1)的数学模型，构建超螺旋滑模与前馈解耦控制的STA电流环控制器；(4)基于步骤(2)的BP神经网络PI控制器和步骤(3)建立的STA电流环控制器实现PMSM控制。本发明具有更小的超调量、抗干扰能力，对于提高永磁同步电机的控制性能具有非常积极的意义。