公开(公告)号：CN110693710B

公开(公告)日：2022-04-19

申请号：CN201910863060.9

申请日：2019-09-12

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 沈娜 ,  宋晨阳 ,  徐天成 ,  潘奕竹

IPC: A61H39/08

Abstract: 本发明属于进针机构领域，具体涉及一种基于ARM处理器的智能无痛进针机构及进针方法。包括：仿生无痛针具：用于针灸；进针机构：用于所述仿生无痛针具的扎针和提插；捻转机构：用于所述仿生无痛针具的捻转；ARM处理器：与进针机构和捻转机构连接，用于控制扎针、提插和捻转。本发明采用基于ARM处理器自动控制方式，ARM处理器通过步进脉冲控制串口I与步进方向控制串口II驱动步进电机；通过PWM波控制串口III驱动数字舵机；利用ARM处理器的高速I/O口，实现了处理器、步进电机、数字舵机之间的快速通信，可以实现扎针、提插、捻转的三种行针手法。

公开(公告)号：CN110693710A

公开(公告)日：2020-01-17

申请号：CN201910863060.9

申请日：2019-09-12

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 沈娜 ,  宋晨阳 ,  徐天成 ,  潘奕竹

IPC: A61H39/08

Abstract: 本发明属于进针机构领域，具体涉及一种基于ARM处理器的智能无痛进针机构及进针方法。包括：仿生无痛针具：用于针灸；进针机构：用于所述仿生无痛针具的扎针和提插；捻转机构：用于所述仿生无痛针具的捻转；ARM处理器：与进针机构和捻转机构连接，用于控制扎针、提插和捻转。本发明采用基于ARM处理器自动控制方式，ARM处理器通过步进脉冲控制串口I与步进方向控制串口II驱动步进电机；通过PWM波控制串口III驱动数字舵机；利用ARM处理器的高速I/O口，实现了处理器、步进电机、数字舵机之间的快速通信，可以实现扎针、提插、捻转的三种行针手法。