公开(公告)号：CN116740665A

公开(公告)日：2023-09-12

申请号：CN202310590205.9

申请日：2023-05-23

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 李振华 ,  孙天翼 ,  来建成 ,  严伟 ,  王春勇 ,  纪运景 ,  赵艳 ,  吴志祥

IPC: G06V20/56 ,  G06V10/25 ,  G06F17/16 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明涉及一种基于三维交并比的点云目标检测方法及装置，该方法使用激光雷达传感器采集三维点云数据；对原始采集点云进行初步数据处理及数据增强；将处理后的点云数据输入三维点云特征提取网络，取得深层次的点云特征信息；设计一种使用三维交并比损失函数的检测头，该方法所得到的差值通过神经网络的反向传播进行回传，对检测框进行优化调整，从而达到准确检测点云目标的效果。相比传统使用的L1范数用作损失函数计算损失，本发明的三维交并比损失函数对三维点云数据的适用性更强，能达到更高的准确率。