公开(公告)号：CN115908730B

公开(公告)日：2024-12-17

申请号：CN202211415200.4

申请日：2022-11-11

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 任明武 ,  周泉辰

IPC: G06T17/05 ,  G06T19/20 ,  G06T7/13 ,  G06T7/33 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/08 ,  H04L67/125

Abstract: 本发明提供了一种在低通信带宽下远程操控端基于边缘的三维场景重建系统及方法，系统包括机器人端的控制指令接收模块、数据采集模块、数据处理模块、算法处理模块、数据发送模块；以及远程操控端的控制指令发送模块、数据接收模块、图像显示模块。在机器人端通过基于深度学习的边缘提取算法对数据进行处理，提取出图像边缘，后续仅将提取出的图像边缘传输到远程操控端；在远程操控端使用建模工具将接收到的边缘数据进行三维重建，并输出重建的三维地图。本发明对图像边缘轮廓筛选提取并将结果传输至操控端进行同步建图，解决了低通信带宽条件下图像高效传输问题，提高远程操控端工作效率，满足方便高效构建勘探图的要求。

公开(公告)号：CN115908730A

公开(公告)日：2023-04-04

申请号：CN202211415200.4

申请日：2022-11-11

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 任明武 ,  周泉辰

IPC: G06T17/05 ,  G06T19/20 ,  G06T7/13 ,  G06T7/33 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/08 ,  H04L67/125

Abstract: 本发明提供了一种在低通信带宽下远程操控端基于边缘的三维场景重建系统及方法，系统包括机器人端的控制指令接收模块、数据采集模块、数据处理模块、算法处理模块、数据发送模块；以及远程操控端的控制指令发送模块、数据接收模块、图像显示模块。在机器人端通过基于深度学习的边缘提取算法对数据进行处理，提取出图像边缘，后续仅将提取出的图像边缘传输到远程操控端；在远程操控端使用建模工具将接收到的边缘数据进行三维重建，并输出重建的三维地图。本发明对图像边缘轮廓筛选提取并将结果传输至操控端进行同步建图，解决了低通信带宽条件下图像高效传输问题，提高远程操控端工作效率，满足方便高效构建勘探图的要求。