公开(公告)号：CN115319749A

公开(公告)日：2022-11-11

申请号：CN202211036539.3

申请日：2022-08-29

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 余朝宝 ,  李建平 ,  高鼎峰 ,  周宇航 ,  戴豪杰 ,  郭毓 ,  周慧 ,  詹腾达 ,  许铭轩

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种基于主被动柔顺结合的大刚度环境下轴向力控制方法，首先在机械臂末端和末端执行器之间设置被动柔顺装置，并构建被动柔顺装置的物理模型以及确定模型参数，之后基于主动柔顺控制模型的期望轨迹结合被动柔顺装置确定的位移补偿量，实现基于主被动柔顺的大刚度环境下的机械臂轴向力控制。本发明的方法通过被动柔顺部件的引入，解决了传统导纳控制面对大刚度环境系统易发生不稳定的问题，实现了机械臂在大刚度环境下作业柔顺性和精确性的统一，在根本上解决了导纳控制只适用于小刚度环境下的局限性，与环境参数估计方法结合可以解决未知时变环境下的精确力控制问题，具有良好的应用前景以及价值。

公开(公告)号：CN115256401A

公开(公告)日：2022-11-01

申请号：CN202211038250.5

申请日：2022-08-29

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 詹腾达 ,  高鼎峰 ,  余朝宝 ,  周宇航 ,  许铭轩 ,  郭毓

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种强化学习的空间机械臂轴孔装配变阻抗控制方法，首先分别构建空间机械臂模型以及机械臂关节角状态和末端位姿的转换模型，之后利用双目相机采集装配孔的位置信息，构建基于强化学习的阻抗控制器，并利用神经网络对阻抗控制器进行训练，之后输入机械臂末端的实时信息，更新阻抗控制器的阻抗参数，输出机械臂末端的位置修正量，完成空间机械臂轴孔装配变阻抗控制。本发明的方案基于强化学习对空间机械臂轴孔装配进行变阻抗控制，其控制可以对动态力进行跟踪，动态误差较传统的定阻抗控制更小，响应速度也更快，可以有效削弱环境中不定因素的影响，与传统的定阻抗控制有着更优的跟踪精度。