公开(公告)号：CN120071266A

公开(公告)日：2025-05-30

申请号：CN202510005115.8

申请日：2025-01-02

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 张伟斌 ,  陈泽宇 ,  王文博 ,  王龙 ,  张涵博 ,  吴志华

IPC: G06V20/54 ,  G06V10/80 ,  G06V10/766 ,  G06V10/40 ,  G06V20/40 ,  G06V10/774 ,  G06V10/26

Abstract: 本发明公开了一种基于4D毫米波雷达伪图像与单目视觉图像融合的交通目标检测方法，通过一个针对稀疏雷达数据进行特征提取的预编码器得到三通道雷达特征图；将三通道雷达特征图经过一个动态卷积模块，单目视觉图像数据使用自注意力模块进行处理；使用一个连接模块用于混合两种输入特征；通过雷达与图像融合后的特征回归出边界框的坐标与类别。此外，多任务模型平衡了摄像头和雷达的重要性，可以同时进行交通目标检测和可驾驶区域语义分割两种任务。本发明对于解决城市复杂环境下存在遮挡情况的密集交通目标识别问题，以及无车道线标识时对来向和去向车道的可驾驶区域语义分割问题具有很高的实用价值。

公开(公告)号：CN119758286A

公开(公告)日：2025-04-04

申请号：CN202510005114.3

申请日：2025-01-02

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 曾振平 ,  胡一涵 ,  张伟斌 ,  王文博 ,  王龙 ,  张涵博 ,  吴志华

IPC: G01S7/41 ,  G01S7/48

Abstract: 本发明公开了一种基于车载传感器系统的室内环境动态目标检测方法，采集激光雷达数据和毫米波雷达数据；使用DBSCAN算法对预处理后的激光雷达数据进行预聚类，依据各个方向点云分布方差均值更新欧氏距离计算公式，使用更新后欧式距离计算公式对预处理后的激光雷达数据进行改进的DBSCAN聚类，得到激光雷达目标最终聚类簇集合；构建扩展卡尔曼滤波跟踪器对激光雷达目标的位置进行跟踪，计算目标的位移、速度和运动方向信息；从毫米波雷达数据中提取出多普勒速度以及方位角信息，计算多普勒速度在车辆运动方向的映射，计算车辆运动方向速度值分布曲线，寻找分布曲线峰值处速度值为车辆自运动速度；计算目标绝对运动速度，判断是否为运动目标。本发明可以减少算法开销，保证检测实时性。

公开(公告)号：CN120070884A

公开(公告)日：2025-05-30

申请号：CN202510005117.7

申请日：2025-01-02

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 张伟斌 ,  朱世豪 ,  王文博 ,  王龙 ,  张涵博 ,  吴志华 ,  公绪正

IPC: G06V10/26 ,  G06V20/56 ,  G06V10/44 ,  G06V10/762

Abstract: 本发明提供了一种基于自动驾驶场景中4D毫米波雷达点云分割方法，采集4D毫米波雷达数据，得到连续帧的点云数据；选取三帧点云数据，对选取的点云数据进行速度筛选，剔除静态点云得到过滤点云数据，对过滤点云数据进行坐标转换将4D毫米波雷达坐标系下的点云转换为像素坐标系下的点云；将像素坐标系下的点云映射到图像中，进行边缘检测，合并相近的边缘区域，对合并后的边缘区域计算外接矩阵；对外接矩形与过滤点云和像素坐标系下的点云，计算生成待聚类点云，采用主成分分析法计算得到外接矩形的特征向量；将待聚类点云与外接矩形的特征向量，采用基于自适应方向椭圆邻域的DBSCAN聚类算法，进行4D毫米波雷达的点云分割。本发明能够解决多目标过近无法区分的问题，提高点云分割的准确率。