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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112797967B
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202110134703.3
申请日：2021-01-31
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于图优化的MEMS陀螺仪随机漂移误差补偿方法，该方法步骤如下：使用单轴速率转台采集MEMS陀螺仪1800±10s静态数据，对得到的原始数据进行预处理操作，包括去除奇异值、常值项、趋势项，以及数据平稳性和正态性检验；对预处理后的数据进行自相关特性和偏相关特性的分析，利用AIC、BIC准则对时间序列的ARMA模型进行定阶后，使用矩估计方法对ARMA模型进行参数识别并建模；建立线性离散的图优化状态模型和量测模型，并使用Levenberg‑Marquart的图优化计算方法对MEMS陀螺仪随机漂移误差进行计算并进行补偿。本发明具有高效准确、计算量小的优点。
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公开(公告)号：CN112697154B
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202110132460.X
申请日：2021-01-31
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于矢量分配的自适应多源融合导航方法。该方法为：选取东北天坐标系为导航系，选取18维系统误差为状态量，根据各个传感器的输出特性，建立联邦滤波组合导航模型，设计联邦滤波器；设计通过矢量分配进行故障检测与隔离的方法，检测并隔离各传感器故障维度的信息；利用步骤2故障检测中获得的信息为各子滤波器每一维信息构建矢量分配系数，在主滤波器中进行信息融合，得到全局最优估计结果。本发明提高了多源融合组合导航系统在强干扰环境下的导航定位精度，增强了系统的容错性能及鲁棒性，并能够根据不同的导航需求选择适合的导航传感器，提高导航系统的灵活性。
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公开(公告)号：CN112797967A
公开(公告)日：2021-05-14
申请号：CN202110134703.3
申请日：2021-01-31
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于图优化的MEMS陀螺仪随机漂移误差补偿方法，该方法步骤如下：使用单轴速率转台采集MEMS陀螺仪1800±10s静态数据，对得到的原始数据进行预处理操作，包括去除奇异值、常值项、趋势项，以及数据平稳性和正态性检验；对预处理后的数据进行自相关特性和偏相关特性的分析，利用AIC、BIC准则对时间序列的ARMA模型进行定阶后，使用矩估计方法对ARMA模型进行参数识别并建模；建立线性离散的图优化状态模型和量测模型，并使用Levenberg‑Marquart的图优化计算方法对MEMS陀螺仪随机漂移误差进行计算并进行补偿。本发明具有高效准确、计算量小的优点。
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公开(公告)号：CN112902967A
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN202110132465.2
申请日：2021-01-31
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于残差卡方‑改进序贯概率比的抗欺骗导航方法。该方法步骤如下：采集捷联惯性导航系统、卫星导航系统、里程计、高度计、磁罗盘的导航信息；以捷联惯性导航系统模型为信息融合模型的基准框架，与其余导航源构成子滤波器，进行信息融合；对所有的子滤波器的输出利用改进的残差χ2检验法进行故障诊断，并针对SINS/GNSS子系统的输出结果利用残差χ2‑改进SPRT的方法进行故障诊断，使得对于该子系统可能发生的欺骗干扰能够快速的识别并隔离；故障诊断与隔离完成后，进行主滤波器的信息融合与分配。本发明提高了多源组合导航系统在干扰环境下的导航精度，特别是增强了系统对于欺骗干扰的容错能力。
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公开(公告)号：CN112697154A
公开(公告)日：2021-04-23
申请号：CN202110132460.X
申请日：2021-01-31
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于矢量分配的自适应多源融合导航方法。该方法为：选取东北天坐标系为导航系，选取18维系统误差为状态量，根据各个传感器的输出特性，建立联邦滤波组合导航模型，设计联邦滤波器；设计通过矢量分配进行故障检测与隔离的方法，检测并隔离各传感器故障维度的信息；利用步骤2故障检测中获得的信息为各子滤波器每一维信息构建矢量分配系数，在主滤波器中进行信息融合，得到全局最优估计结果。本发明提高了多源融合组合导航系统在强干扰环境下的导航定位精度，增强了系统的容错性能及鲁棒性，并能够根据不同的导航需求选择适合的导航传感器，提高导航系统的灵活性。
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