公开(公告)号：CN109032138B

公开(公告)日：2021-10-12

申请号：CN201810828015.5

申请日：2018-07-25

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 刘阳 ,  刘流 ,  马倩 ,  周国鹏 ,  熊春萍

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明给出一种基于一致性算法的多机器人编队控制系统及方法，属于智能控制领域。该系统包括图像采集模块、主机、数据传输模块和多个机器人；图像采集模块通过摄像头全局采集多个机器人图像，传输给主机进行图像处理，建立坐标系，识别每个机器人的位置信息；主机通过数据传输模块将位置信息发送给机器人；每个机器人上有多个传感器，采集所需数据。利用虚拟领导的思想，在机器人上控制模块通过一致性算法计算控制量，完成多个机器人的编队控制。本发明利用传统编队方法的思想，在此基础上利用一致性算法对多个机器人进行编队控制，简单快速地完成任务。

公开(公告)号：CN109032138A

公开(公告)日：2018-12-18

申请号：CN201810828015.5

申请日：2018-07-25

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 刘阳 ,  刘流 ,  马倩 ,  周国鹏 ,  熊春萍

IPC: G05D1/02

CPC classification number: G05D1/0246 ,  G05D1/0221 ,  G05D1/0223 ,  G05D1/0276 ,  G05D1/028 ,  G05D2201/0217

Abstract: 本发明给出一种基于一致性算法的多机器人编队控制系统及方法，属于智能控制领域。该系统包括图像采集模块、主机、数据传输模块和多个机器人；图像采集模块通过摄像头全局采集多个机器人图像，传输给主机进行图像处理，建立坐标系，识别每个机器人的位置信息；主机通过数据传输模块将位置信息发送给机器人；每个机器人上有多个传感器，采集所需数据。利用虚拟领导的思想，在机器人上控制模块通过一致性算法计算控制量，完成多个机器人的编队控制。本发明利用传统编队方法的思想，在此基础上利用一致性算法对多个机器人进行编队控制，简单快速地完成任务。

公开(公告)号：CN109062204A

公开(公告)日：2018-12-21

申请号：CN201810828028.2

申请日：2018-07-25

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 刘流 ,  刘阳 ,  马倩 ,  周国鹏 ,  熊春萍

IPC: G05D1/02

CPC classification number: G05D1/0246 ,  G05D1/0295

Abstract: 本发明公开了一种基于跟随领航者编队的多移动机器人控制系统，包括实验环境图像采集模块、上位机定位模块、车式移动机器人组、通信模块、控制算法模块。其中所述实验环境图像采集模块，将用于采集多个移动机器人编队实验环境的视频图像；所述上位机定位模块，通过摄像头标定的坐标系，运用图像处理算法实时计算每个机器人的绝对位置信息；所述车式移动机器人组，由多个单体移动小车组成，自主决策完成编队任务；所述通信模块，通过无线通信方式进行数据交互以及信息共享；所述控制算法模块，基于领航跟随的编队算法协调和控制整个系统完成编队任务。本发明是基于视觉定位的适用于室内的多机器人编队系统，具有可靠性强和实时性强的特点。

公开(公告)号：CN107728471A

公开(公告)日：2018-02-23

申请号：CN201710777636.0

申请日：2017-09-01

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 熊春萍 ,  刘流 ,  景星烁 ,  李萌 ,  张丹丹

IPC: G05B13/04

CPC classification number: G05B13/042

Abstract: 本发明公开了一种针对一类混合异质多智能体系统的分组一致性控制方法，包括以下步骤：步骤一、分析由一阶智能体和二阶智能体组成的混合异质系统，得到混合异质系统在离散情况下的分组一致性；步骤二、根据线性控制协议，运用代数图论、稳定性理论和矩阵理论，分析协议作用下闭环系统的系统矩阵及动态特性，得到系统渐近实现分组一致性的充分条件。本发明的针对一类混合异质多智能体系统的分组一致性控制方法提出一类混合异质多智能体系统的分组一致性控制，更加符合实际工程实践的需要，更加贴近现实应用；考虑将多智能体系统分为两组在离散时间的情况下的渐近分组一致性，不失一般性。