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公开(公告)号：CN106802979A
公开(公告)日：2017-06-06
申请号：CN201611218659.X
申请日：2016-12-26
Applicant: 南京熊猫电子股份有限公司 , 南京熊猫电子装备有限公司 , 南京熊猫仪器仪表有限公司
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明公开了一种基于有限元分析焊接机器人模型的简化方法，包括对减速机、伺服电机、底座和轴承的简化，将减速机的形状简化为圆柱体。本发明通过对机器人系统模型的简化，网格易剖分且剖分后的网格质量高，并且降低了网格的数量缩短了计算时间，使其易于应用于普通计算平台上进行计算。本发明对划分好的模型进行求解并与实测结果进行对比，结果表明计算结果可靠，证明模型的简化方法有效。
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公开(公告)号：CN104493820B
公开(公告)日：2016-09-14
申请号：CN201410811264.5
申请日：2014-12-23
Applicant: 南京熊猫电子股份有限公司 , 南京熊猫电子装备有限公司 , 南京熊猫仪器仪表有限公司
Abstract: 本发明提供一种基于腕点电机后置的机器人前端手臂，所述前端手臂的腕点最前方设置机器人末端执行器；所述前端手臂包括减速机和电机；所述减速机和电机同轴设置，且轴线过前端手臂的腕点；所述减速机设置于腕点之后，所述电机设置于减速机之后，且电机与减速机之间通过电机轴连接。将前端手臂的驱动电机置于手腕腕点的后端，重心也将移至向后，增强了机器人整体结构的稳定性，解决了在运动过程中，惯性的过大，过冲量的加大带来的不稳定性，使机器人结构轻量化、智能化。
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公开(公告)号：CN104493820A
公开(公告)日：2015-04-08
申请号：CN201410811264.5
申请日：2014-12-23
Applicant: 南京熊猫电子股份有限公司 , 南京熊猫电子装备有限公司 , 南京熊猫仪器仪表有限公司
Abstract: 本发明提供一种基于腕点电机后置的机器人前端手臂，所述前端手臂的腕点最前方设置机器人末端执行器；所述前端手臂包括减速机和电机；所述减速机和电机同轴设置，且轴线过前端手臂的腕点；所述减速机设置于腕点之后，所述电机设置于减速机之后，且电机与减速机之间通过电机轴连接。将前端手臂的驱动电机置于手腕腕点的后端，重心也将移至向后，增强了机器人整体结构的稳定性，解决了在运动过程中，惯性的过大，过冲量的加大带来的不稳定性，使机器人结构轻量化、智能化。
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公开(公告)号：CN106599794A
公开(公告)日：2017-04-26
申请号：CN201611040267.9
申请日：2016-11-21
Applicant: 南京熊猫电子股份有限公司 , 南京熊猫电子装备有限公司 , 南京熊猫仪器仪表有限公司
IPC: G06K9/00
CPC classification number: G06K9/00536 , G06K9/00523
Abstract: 本发明公开了一种基于AR模型的六轴工业机器人故障诊断方法及系统，在每个轴的运动部件的特定位置安装振动加速度传感器，用获得的振动加速度信号建立自回归模型AR，利用自回归模型AR获得工业机器人故障特征向量，并导入专家系统，进行故障诊断。本发明利用了自回归模型AR自回归参数对状态变化规律的敏感性，及AR功率谱的高分辨率，进行故障特征提取，进行敏锐、有效的工业机器人故障诊断及检测；有效解决了六轴工业机器人故障诊断困难，诊断周期长，诊断不准确等问题；极大的减小了判断故障的范围，节约了故障诊断的时间。
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公开(公告)号：CN106802979B
公开(公告)日：2020-09-22
申请号：CN201611218659.X
申请日：2016-12-26
Applicant: 南京熊猫电子股份有限公司 , 南京熊猫电子装备有限公司 , 南京熊猫仪器仪表有限公司
IPC: G06F30/17 , G06F30/23 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种基于有限元分析焊接机器人模型的简化方法，包括对减速机、伺服电机、底座和轴承的简化，将减速机的形状简化为圆柱体。本发明通过对机器人系统模型的简化，网格易剖分且剖分后的网格质量高，并且降低了网格的数量缩短了计算时间，使其易于应用于普通计算平台上进行计算。本发明对划分好的模型进行求解并与实测结果进行对比，结果表明计算结果可靠，证明模型的简化方法有效。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106625594A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201611165320.8
申请日：2016-12-16
Applicant: 南京熊猫电子股份有限公司 , 南京熊猫电子装备有限公司 , 南京熊猫仪器仪表有限公司
IPC: B25J9/00
CPC classification number: B25J9/0009
Abstract: 本发明公开了一种基于电磁编码器的机器人零位标定方法，包括:将六个电磁编码器分别安装在机器人6个轴上，并保持电磁编码器坐标系与各轴坐标系的平行关系，通过控制底座关节与肩关节运动同时获得底座的两个倾斜角及位移，即参考零位；其他各轴保持电磁编码器坐标系与机器人6轴坐标系的平行关系，通过辨识的方法获得其他关节的零位，保存数据的差值，按照上述差值量运行各伺服，即可使机器人到达原点位置。本发明仅需进行几步操作即可实现整个机器人的零位标定，并可提高机器人的零位对准精度，节省了零位标定的操作时间，且不怕振动冲击，适合于机器人苛刻工况下的应用。
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公开(公告)号：CN206306145U
公开(公告)日：2017-07-07
申请号：CN201621243512.1
申请日：2016-11-16
Applicant: 南京熊猫电子股份有限公司 , 南京熊猫电子装备有限公司 , 南京熊猫仪器仪表有限公司
Abstract: 本实用新型公开了一种双U型多级弹簧管布线结构的机器人，包括底座、肩部件、肘部件、肘部输出法兰、肘部套筒、线束、第一U型布线结构及第二U型布线结构，第一U型布线结构包括第一弹簧管、底座弹簧管固定板、肩弹簧管固定板，第二U型布线结构包括第二弹簧管、肘弹簧管固定板、法兰端弹簧管固定板；所述第一弹簧管一端固定在底座弹簧管固定板上，另一端固定在肩弹簧管固定板上；所述第二弹簧管一端固定在肘弹簧管固定板上，另一端固定在法兰端弹簧管固定板上；所述线束从第一弹簧管与第二弹簧管中穿过。本实用新型能够防止线路对周边设备的干扰，布线合理，安装方便，通用性强。
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公开(公告)号：CN204291684U
公开(公告)日：2015-04-22
申请号：CN201420824831.6
申请日：2014-12-23
Applicant: 南京熊猫电子股份有限公司 , 南京熊猫电子装备有限公司 , 南京熊猫仪器仪表有限公司
Abstract: 本实用新型公开了一种基于机器人的模块化控制柜，主要用于不同功能的机器人及其外部设备的控制。本实用新型根据机器人控制柜中的主要控制元件将整个机器人控制柜模块化；主要有主控板模块、外部轴控制板模块、辅控板模块、驱动器板模块和电源板模块；主控板模块主要实现机器人的基本动作，不经常拆卸，其余模块在主控板模块的基础上实现机器人焊接、搬运、涂装等具体功能，同时也实现了机器人辅助设备的控制，这些模块相互独立，采用抽屉式结构装入控制柜，方便根据用户要求进行拆卸扩展。整个机器人模块化控制柜结构简单、可扩展性强、通用性强、维修方便。
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公开(公告)号：CN204287659U
公开(公告)日：2015-04-22
申请号：CN201420800979.6
申请日：2014-12-18
Applicant: 南京熊猫电子股份有限公司 , 南京熊猫电子装备有限公司 , 南京熊猫仪器仪表有限公司
IPC: G02F1/1333
Abstract: 本实用新型公开了一种触摸屏与显示屏的分离悬浮安装结构，包括显示屏固定板及卡在显示屏固定板上的两个弹簧压片，所述显示屏固定板上连接有显示屏压条，通过显示屏压条将液晶显示屏压在显示屏固定板上，所述液晶显示屏与触摸屏之间通过防尘减震条相隔。所述弹簧压片呈“双几字形”，其由金属合金材料制作，具有良好的弹性和记忆恢复功能。弹簧压片的上下两面分别卡在示教器前壳和示教器后壳上，述触摸屏固定在示教器前壳上。本实用新型不仅有效的保护了液晶显示屏，更是使触摸屏的更换变得简单方便快捷，减少维修成本，避免更大的经济损失。
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公开(公告)号：CN204366957U
公开(公告)日：2015-06-03
申请号：CN201420827252.7
申请日：2014-12-23
Applicant: 南京熊猫电子股份有限公司 , 南京熊猫电子装备有限公司 , 南京熊猫仪器仪表有限公司
Abstract: 本实用新型提供一种基于腕点电机后置的机器人前端手臂，所述前端手臂的腕点最前方设置机器人末端执行器；所述前端手臂包括减速机和电机；所述减速机和电机同轴设置，且轴线过前端手臂的腕点；所述减速机设置于腕点之后，所述电机设置于减速机之后，且电机与减速机之间通过电机轴连接。将前端手臂的驱动电机置于手腕腕点的后端，重心也将移至向后，增强了机器人整体结构的稳定性，解决了在运动过程中，惯性的过大，过冲量的加大带来的不稳定性，使机器人结构轻量化、智能化。
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