公开(公告)号：CN106707814A

公开(公告)日：2017-05-24

申请号：CN201611151463.3

申请日：2016-12-14

Applicant: 南京熊猫电子股份有限公司 ,  南京熊猫电子装备有限公司 ,  南京熊猫仪器仪表有限公司

Inventor： 何莉鹏 ,  王增贺 ,  何杏兴 ,  王富林

IPC: G05B19/04

CPC classification number: G05B19/04

Abstract: 本发明公开了一种165KG六轴重载机器人伺服电机参数调整方法，将该重载机器人分为六个轴，从控制轴TR开始调整，调整顺序为TR、BN、RT、EB、SH和WS；将伺服电机设置为自动调整模式，测定五次JRAT曲线，选取最大值的70％作为JRAT值；对该轴伺服电机进行系统分析；若频率特性曲线出现“山型”共振，采用二阶陷波滤波器进行消除，直到“山型”共振消失；运行测试程序，观测各种曲线，微调参数，使其转矩曲线尽量平缓，速度曲线跟随效果最好，位置偏差最小；使用四线仪测试机器人运行情况，微调参数，使其运行曲线最平滑，偏移最小。本发明的有益效果为：操作简便快速，能够极大提高重载机器人的性能，减少相关人员的调试时间。

公开(公告)号：CN105391361A

公开(公告)日：2016-03-09

申请号：CN201510947140.4

申请日：2015-12-16

Applicant: 南京熊猫电子股份有限公司 ,  南京熊猫电子装备有限公司 ,  南京熊猫仪器仪表有限公司

Inventor： 何莉鹏 ,  陈小波 ,  何杏兴 ,  王富林

IPC: H02P21/14

CPC classification number: H02P21/14

Abstract: 本发明公开了一种六轴机器人伺服电机参数自动调整的方法，将该六轴机器人分为TR、BN、RT、EB、SH、WS六个轴，从对多轴动作的机械特性影响最小的控制轴TR开始调整，其调整顺序为TR、BN、RT、EB、SH、WS；在对每一轴进行调整时，让该轴转动一周，采集伺服系统输入输出信号，根据其频率特性依次调整位置环比例增益KPP、速度环比例增益KVP和速度环积分时间常数TVI；若振动传感器检测到振动，则先降低KPP、KVP的值，若降低到一定值后，枪头振动依然存在则逐步提高TVI的值直到振动消失。本发明的有益效果为：操作简便快速，效果优良，能够极大的减少相关人员的调试时间。

公开(公告)号：CN105391361B

公开(公告)日：2019-04-12

申请号：CN201510947140.4

申请日：2015-12-16

Applicant: 南京熊猫电子股份有限公司 ,  南京熊猫电子装备有限公司 ,  南京熊猫仪器仪表有限公司

Inventor： 何莉鹏 ,  陈小波 ,  何杏兴 ,  王富林

IPC: H02P21/14

Abstract: 本发明公开了一种六轴机器人伺服电机参数自动调整的方法，将该六轴机器人分为TR、BN、RT、EB、SH、WS六个轴，从对多轴动作的机械特性影响最小的控制轴TR开始调整，其调整顺序为TR、BN、RT、EB、SH、WS；在对每一轴进行调整时，让该轴转动一周，采集伺服系统输入输出信号，根据其频率特性依次调整位置环比例增益KPP、速度环比例增益KVP和速度环积分时间常数TVI；若振动传感器检测到振动，则先降低KPP、KVP的值，若降低到一定值后，枪头振动依然存在则逐步提高TVI的值直到振动消失。本发明的有益效果为：操作简便快速，效果优良，能够极大的减少相关人员的调试时间。