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公开(公告)号：CN119271976B
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202411817782.8
申请日：2024-12-11
Applicant: 南京比逊弥特智能科技有限公司 , 北京同仁堂科技发展股份有限公司
IPC: G06F18/10 , G06F18/213 , G06F18/25 , G06T7/11 , G06T7/136 , G06T7/13 , G06T5/40 , G06T5/60 , G06F17/16 , G06N3/006
Abstract: 本发明提供一种集成图像和光电传感器的叠片装瓶控制方法和系统，包括：获取光电传感器阵列、压力传感器和振动传感器采集的信号，进行滤波和时间对齐处理，获得多源同步数据矩阵；对视觉相机采集的图像进行预处理和特征提取，获得视觉参考数据；基于多源同步数据矩阵和视觉参考数据，评估设备的振动、轨道和速度状态，获得机构状态向量；分析药片的分离、姿态和堆叠状态，获得药片状态向量；根据机构状态向量和药片状态向量，生成并优化速度控制、时序控制和同步控制指令；实时评估控制效果并进行参数优化。通过多传感器数据融合和多层次控制策略优化，提高了装瓶过程的控制精度和稳定性。
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公开(公告)号：CN119271976A
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN202411817782.8
申请日：2024-12-11
Applicant: 南京比逊弥特智能科技有限公司 , 北京同仁堂科技发展股份有限公司
IPC: G06F18/10 , G06F18/213 , G06F18/25 , G06T7/11 , G06T7/136 , G06T7/13 , G06T5/40 , G06T5/60 , G06F17/16 , G06N3/006
Abstract: 本发明提供一种集成图像和光电传感器的叠片装瓶控制方法和系统，包括：获取光电传感器阵列、压力传感器和振动传感器采集的信号，进行滤波和时间对齐处理，获得多源同步数据矩阵；对视觉相机采集的图像进行预处理和特征提取，获得视觉参考数据；基于多源同步数据矩阵和视觉参考数据，评估设备的振动、轨道和速度状态，获得机构状态向量；分析药片的分离、姿态和堆叠状态，获得药片状态向量；根据机构状态向量和药片状态向量，生成并优化速度控制、时序控制和同步控制指令；实时评估控制效果并进行参数优化。通过多传感器数据融合和多层次控制策略优化，提高了装瓶过程的控制精度和稳定性。
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公开(公告)号：CN119329831A
公开(公告)日：2025-01-21
申请号：CN202411722084.X
申请日：2024-11-28
Applicant: 南京比逊弥特智能科技有限公司 , 北京同仁堂科技发展股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种药片定量输送分配方法和系统，包括机架主体、输送机构、送料机构、单体放片机构和叠片输送机构，其中输送机构安装于所述机架主体的支撑面，送料机构安装于所述机架主体的上方，所述送料机构用于持续传送药片，并防止药片在传送时产生堆叠，单体放片机构设置于所述送料机构的端部，用于定向改变预设数量药片的位置，叠片输送机构通过所述机架主体固定安装，用于定量收集药片，所述叠片输送机构同时与单体放片机构相配合，将药片释放至灌装瓶内。本发明能够高效持续工作，同时能够有效规避药片堆叠现象的产生，并将药片有序装入指定的柱状瓶口中。
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公开(公告)号：CN118818992B
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202411311354.8
申请日：2024-09-20
Applicant: 南京比逊弥特智能科技有限公司
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种单模组随动控制方法和系统，包括以下步骤：多模态数据采集与预处理、非线性系统建模与状态估计、预测控制策略设计以及自适应优化与控制执行。该方法通过自适应算法处理多源传感器数据，利用递归最小二乘法和贝叶斯模型选择构建精确非线性模型，采用延迟坐标嵌入和自适应容错卡尔曼滤波实现鲁棒状态估计。预测控制策略利用动态时域调整和概率约束生成技术提高控制性能和鲁棒性。通过并行计算和蒙特卡洛仿真实现实时优化和鲁棒性分析。提高了单模组随动控制的精度、稳定性和适应性，适用于高速、高精度的工业自动化应用。
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公开(公告)号：CN118527377A
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202411012501.1
申请日：2024-07-26
Applicant: 南京比逊弥特智能科技有限公司
IPC: B07C5/34 , G06V20/64 , G06V10/26 , G06V10/44 , G06V10/52 , G06V10/80 , G06V10/774 , G06N20/20 , G06T7/00 , G06T7/33 , B07C5/36
Abstract: 本发明公开了一种残片检测剔除装置及方法，该方法包括从通过网纹投影照明的高清相机获取预定区域的图像序列；对图像序列进行预处理和初步分割，得到分割后的药片的二维图像掩码，结合二维图像掩码构建药片的二维和三维数据集；基于二维和三维数据集，进行图像配准和融合，并进行精细分割、纹理分析、形状分析和光谱特征提取，获得药片综合数据集；读取综合数据集，并调用预配置的综合缺陷特征向量，采用集成学习模块对精细模块进行精细分类，并根据精细分类结果评估缺陷严重程度，给出药片的整体质量评分；若整体质量评分小于阈值，则向剔除机构发出剔除指令。通过纯视觉剔除残片，解决了光电计数器容易被灰尘遮挡，导致计数和检测错误的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117022817B
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202311291825.9
申请日：2023-10-08
Applicant: 南京比逊弥特智能科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种具有残片检测功能的矩阵式智能模组数粒系统及方法，其中数粒系统包括机架，设置在所述机架上的输送部，设置在所述输送部上的供料部，还包括与所述输送部的传送末端对接设置的检测部和出料部，所述检测部具有无盲区残片检测功能。所述检测部的检测单元为采用矩阵式排列的贴片式红外接收传感器，具有全自动补偿光功能，通过软硬件结合，实现无盲区检测，速度快，准确率高。
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公开(公告)号：CN117023091A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202311298037.2
申请日：2023-10-09
Applicant: 南京比逊弥特智能科技有限公司
IPC: B65G47/256
Abstract: 本发明公开了具有全自动剔除反瓶功能的自动循环高速理瓶系统及方法，包括储料舱与提升机构，料盘系统，包括料桶和转盘，所述转盘包括同位于料桶底部的下转盘和上转盘和位于所述转盘下部可独立驱动的转盘驱动系统，所述下转盘、上转盘和料桶桶壁共同形成一个与产品相匹配的环形通道；分瓶系统，包括扫瓶机构，与扫瓶机构连接的分瓶机构；理瓶系统，包括与分瓶输送带连接的理瓶输送带、分别安装在所述理瓶输送带一侧上端的上导板、安装在所述理瓶输送带下部的下托板，以及安装在所述理瓶输送带上的翻转机构；正瓶出瓶机构，包括立瓶块，以及与述理瓶输送带连接的出瓶输送带。本发明具有自动监测剔除功能，理瓶过程流畅，保证出瓶质量。
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公开(公告)号：CN118527377B
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202411012501.1
申请日：2024-07-26
Applicant: 南京比逊弥特智能科技有限公司
IPC: B07C5/34 , G06V20/64 , G06V10/26 , G06V10/44 , G06V10/52 , G06V10/80 , G06V10/774 , G06N20/20 , G06T7/00 , G06T7/33 , B07C5/36
Abstract: 本发明公开了一种残片检测剔除装置及方法，该方法包括从通过网纹投影照明的高清相机获取预定区域的图像序列；对图像序列进行预处理和初步分割，得到分割后的药片的二维图像掩码，结合二维图像掩码构建药片的二维和三维数据集；基于二维和三维数据集，进行图像配准和融合，并进行精细分割、纹理分析、形状分析和光谱特征提取，获得药片综合数据集；读取综合数据集，并调用预配置的综合缺陷特征向量，采用集成学习模块对精细模块进行精细分类，并根据精细分类结果评估缺陷严重程度，给出药片的整体质量评分；若整体质量评分小于阈值，则向剔除机构发出剔除指令。通过纯视觉剔除残片，解决了光电计数器容易被灰尘遮挡，导致计数和检测错误的问题。
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公开(公告)号：CN117141783B
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN202311380723.4
申请日：2023-10-24
Applicant: 南京比逊弥特智能科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种静态精准称重系统及方法，用于药品数粒灌装系统，该系统包括安装于数粒灌装流水线上预定位置的基座，以及固定于基座上的称重单元；所述称重单元包括送料星盘、导向架、称重天平和采集单元：送料星盘用于从流水线获取瓶体并依序送至指定位置；导向架用于限定瓶体的移动位置，使瓶体准确到达称重天平工作区和数粒灌装工作区；称重天平位于数粒灌装工作区的两侧，采集单元为称重控制系统提供瓶体位置和状态的信息。本申请通过机械结构和控制算法的组合设计，解决了在动态送料过程中实现静态高精度称重的问题，克服了现有动态称重的缺陷，解决了困扰业内很久的工程难题。
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公开(公告)号：CN117023091B
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202311298037.2
申请日：2023-10-09
Applicant: 南京比逊弥特智能科技有限公司
IPC: B65G47/256
Abstract: 本发明公开了具有全自动剔除反瓶功能的自动循环高速理瓶系统及方法，包括储料舱与提升机构，料盘系统，包括料桶和转盘，所述转盘包括同位于料桶底部的下转盘和上转盘和位于所述转盘下部可独立驱动的转盘驱动系统，所述下转盘、上转盘和料桶桶壁共同形成一个与产品相匹配的环形通道；分瓶系统，包括扫瓶机构，与扫瓶机构连接的分瓶机构；理瓶系统，包括与分瓶输送带连接的理瓶输送带、分别安装在所述理瓶输送带一侧上端的上导板、安装在所述理瓶输送带下部的下托板，以及安装在所述理瓶输送带上的翻转机构；正瓶出瓶机构，包括立瓶块，以及与述理瓶输送带连接的出瓶输送带。本发明具有自动监测剔除功能，理瓶过程流畅，保证出瓶质量。
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