公开(公告)号：CN115790622A

公开(公告)日：2023-03-14

申请号：CN202211619509.5

申请日：2022-12-15

Applicant: 南京林业大学

Inventor： 徐俞阳 ,  李秋洁

IPC: G01C21/32 ,  G01C21/34 ,  G01C21/20

Abstract: 本发明提出一种面向果园车辆导航路线规划的走廊地图构建及导航点生成方法，包括：树干检测、地图倾斜校正、果树栽植行距求取、走廊地图构建以及导航点生成；本发明基于二维占据栅格地图，将其转化为走廊地图，使得起点到终点只有一条通路，为果园车辆梭式导航路线规划提供环境模型和路径端点。

公开(公告)号：CN113625300B

公开(公告)日：2024-04-05

申请号：CN202110930216.8

申请日：2021-08-13

Applicant: 南京林业大学

Inventor： 薛玉玺 ,  李秋洁 ,  徐俞阳

IPC: G01S17/89 ,  G01S7/48

Abstract: 一种基于多回波LiDAR的树冠总叶面积测量方法，包括以下步骤：将激光雷达装载在移动车辆上，获取树木的多回波点云数据；对于扫描得到的多回波点云数据，基于激光雷达的起始位置建立三维坐标系，筛选出待测树木的树冠点云数据；将树冠点云数据分为三类，计算各类树冠点云数据所对应的格网面积，累加获取总格网面积；将待测树木的总格网面积，带入线性回归模型得到总叶面积。本发明利用LiDAR的多回波原理，对移动激光雷达扫描系统获取的树冠点云数据进行处理分类，通过格网面积法对分类后的点云的数据分别计算格网面积，然后通过带入训练好的回归模型，进而得到总叶面积，这种方法能够有效提高树木叶面积测量的准确度。

公开(公告)号：CN113625300A

公开(公告)日：2021-11-09

申请号：CN202110930216.8

申请日：2021-08-13

Applicant: 南京林业大学

Inventor： 薛玉玺 ,  李秋洁 ,  徐俞阳

IPC: G01S17/89 ,  G01S7/48

Abstract: 一种基于多回波LiDAR的树冠总叶面积测量方法，包括以下步骤：将激光雷达装载在移动车辆上，获取树木的多回波点云数据；对于扫描得到的多回波点云数据，基于激光雷达的起始位置建立三维坐标系，筛选出待测树木的树冠点云数据；将树冠点云数据分为三类，计算各类树冠点云数据所对应的格网面积，累加获取总格网面积；将待测树木的总格网面积，带入线性回归模型得到总叶面积。本发明利用LiDAR的多回波原理，对移动激光雷达扫描系统获取的树冠点云数据进行处理分类，通过格网面积法对分类后的点云的数据分别计算格网面积，然后通过带入训练好的回归模型，进而得到总叶面积，这种方法能够有效提高树木叶面积测量的准确度。