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公开(公告)号：CN110989571B
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN201910994608.3
申请日：2019-10-18
Applicant: 南京晨光集团有限责任公司 , 江苏金陵智造研究院有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种用于舵轮驱动型AGV的循迹控制方法，首先分析了磁导航传感器与导引磁条的位置关系，提出纠偏策略；建立关于速度的几何方程，计算AGV车体的运动控制量；通过逆运动学方程得到舵轮的转速和转角控制量。本发明的优点是能够协同控制多组舵轮使AGV精确地跟踪导引路径，不仅适用于直线和曲线路径，而且对AGV的行驶速度和负载具有动态适应能力。
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公开(公告)号：CN106441739B
公开(公告)日：2019-07-12
申请号：CN201610799090.4
申请日：2016-08-31
Applicant: 南京晨光集团有限责任公司
IPC: G01M3/28 , G01M13/003
Abstract: 本发明提供一种电调制流量控制阀用综合性能测试台，包括能源泵站、测试台体和测试系统；其中所述能源泵站中设置三组规格不同的油泵对系统供油且其中两组油泵通过调节伺服电机转速调节流量以满足不同规格被测比例阀的测试要求；所述测试台体包括动态测试回路和静态测试回路，其中动态测试回路获取对被测比例阀的动态性能，静态测试回路获取对被测比例阀的静态性能；测试系统用于对被测比例阀传输的数据进行处理获取被测比例阀的参数曲线。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106441739A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201610799090.4
申请日：2016-08-31
Applicant: 南京晨光集团有限责任公司
CPC classification number: G01M3/2876 , G01M13/00
Abstract: 本发明提供一种电调制流量控制阀用综合性能测试台，包括能源泵站、测试台体和测试系统；其中所述能源泵站中设置三组规格不同的油泵对系统供油且其中两组油泵通过调节伺服电机转速调节流量以满足不同规格被测比例阀的测试要求；所述测试台体包括动态测试回路和静态测试回路，其中动态测试回路获取对被测比例阀的动态性能，静态测试回路获取对被测比例阀的静态性能；测试系统用于对被测比例阀传输的数据进行处理获取被测比例阀的参数曲线。
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公开(公告)号：CN111308884B
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN201910993823.1
申请日：2019-10-18
Applicant: 南京晨光集团有限责任公司 , 江苏金陵智造研究院有限公司
Abstract: 本发明公开了一种全向移动AGV多舵轮协同控制方法，所述的多舵轮协同运动控制包括舵轮驱动电机的转速控制和转向电机的转角位置控制。根据AGV车体的目标运动速度，通过逆运动学模型计算得到各舵轮的期望驱动速度和偏转角度，然后采用速度同步控制方法对驱动速度进行补偿得到舵轮驱动电机的实际控制量。本发明有效地解决了多舵轮驱动型全向移动AGV的运动控制问题，使AGV可以精确地跟踪导引路径，并且能够减少轮组间的内力消耗，使其运动过程更协调，从而提高续航时间。
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公开(公告)号：CN115577490A
公开(公告)日：2023-01-06
申请号：CN202211038911.4
申请日：2022-08-29
Applicant: 南京晨光集团有限责任公司 , 江苏金陵智造研究院有限公司
IPC: G06F30/20 , G06T17/00 , G06T19/00 , G06F111/10 , G06F119/14
Abstract: 本申请公开一种基于视觉检测装置的数字孪生自动对接方法，所述方法包括：根据自动对接单元以及筒段三维图纸构建数字孪生模型；根据视觉检测装置测量的数据、对接装置运行路径数据以及对接力反馈数据构建孪生数据模型；孪生模型的驱动机制依据筒段对接流程搭建，并通过特定数据接口接收视觉检测数据从而驱动孪生模型运动；所述数字孪生模型根据筒段空间坐标位置以及相对姿态偏差生成对接路径，并在数字孪生对接系统中进行自动对接预演，自动优化对接路径；所述对接路径包括六个自由度的位移设定值，分别为进给位移值、横移位移值、升降位移值、滚转角度值、俯仰位移值以及偏航位移值；所述数字孪生对接系统基于对接历史数据进行路径优化。
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公开(公告)号：CN212082284U
公开(公告)日：2020-12-04
申请号：CN202020956432.0
申请日：2020-05-31
Applicant: 南京晨光集团有限责任公司 , 江苏金陵智造研究院有限公司
IPC: G01B11/00
Abstract: 本实用新型公开了一种电连接器插针歪斜远心视觉检测装置，包括工业相机、远心镜头、光源、限位玻璃、光源控制器、供电模块、支架和封装外壳，所述支架包括立杆、连接板、底板及光源架，所述工业相机通过C型镜头接口连接至远心镜头，所述远心镜头连接至支架的连接板，所述光源连接至支架的光源架，所述光源控制器和供电模块连接至支架底板，所述支架底板与封装外壳底部连接；所述限位玻璃设置在封装外壳顶部。本实用新型采用远心镜头，不存在畸变，视野范围内所有区域的放大系数相同，无需进行畸变校正与标定，提高了检测的精度和稳定性。
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公开(公告)号：CN215214868U
公开(公告)日：2021-12-17
申请号：CN202121191452.4
申请日：2021-05-31
Applicant: 南京晨光集团有限责任公司 , 江苏金陵智造研究院有限公司
IPC: F16K11/065 , F16K31/04
Abstract: 本实用新型公开了一种流量控制阀，该流量控制阀包含阀套，所述阀套为圆柱形结构，内部有空腔放置阀芯，在所述阀套水平方向的一端设有保护装置，所述保护装置通过弹簧的弹性作用将阀芯沿水平方向推移至旁侧，使安全油道打开，使系统泄压；在所述阀套水平方向的另一端设有限位机构，所述限位机构与阀芯之间有空隙，在阀芯产生位移时用于抵住阀芯。当失电时，本实用新型的流量控制阀阀中安全弹簧可以将阀芯推至一端，此时流量控制阀上第一负载油道或第二负载油道直接与回油油道相通，另一负载油道通过安全油道与回油油道相通，从而使系统两腔卸压，起到对系统的保护作用，避免了意外的发生。
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