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公开(公告)号：CN113267779A
公开(公告)日：2021-08-17
申请号：CN202110536632.X
申请日：2021-05-17
Applicant: 南京师范大学
IPC: G01S13/933 , G01S13/86
Abstract: 本发明公开了一种基于雷达与图像数据融合的目标检测方法和系统，所述方法包括编码器网络的对象检测，视锥体方法的数据关联以及雷达检测的图像特征补充。所述系统包括巡检区域环境感知模块、毫米波信号处理模块、点云分析与处理模块、深度学习计算机和显示模块，各模块之间采用有线或无线传输方式。本发明采用毫米波雷达作为巡检区域环境感知传感器设备，有效避免了光线等环境因素对安防系统性能的影响；通过读取目标所在子区域的雷达点云数据进行处理分析，减少了深度学习计算机处理巡检区域非动态冗余信息所带来的计算量，有效提高了目标检测的实时性。
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公开(公告)号：CN113267779B
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202110536632.X
申请日：2021-05-17
Applicant: 南京师范大学
IPC: G01S13/933 , G01S13/86
Abstract: 本发明公开了一种基于雷达与图像数据融合的目标检测方法和系统，所述方法包括编码器网络的对象检测，视锥体方法的数据关联以及雷达检测的图像特征补充。所述系统包括巡检区域环境感知模块、毫米波信号处理模块、点云分析与处理模块、深度学习计算机和显示模块，各模块之间采用有线或无线传输方式。本发明采用毫米波雷达作为巡检区域环境感知传感器设备，有效避免了光线等环境因素对安防系统性能的影响；通过读取目标所在子区域的雷达点云数据进行处理分析，减少了深度学习计算机处理巡检区域非动态冗余信息所带来的计算量，有效提高了目标检测的实时性。
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公开(公告)号：CN114612017A
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202210506181.X
申请日：2022-05-11
Applicant: 南京师范大学
Abstract: 本发明公开了一种基于区块链的分布式能源的资源置换方法，方法包括：基于所述分布式能源系统中的所有节点构建不同的区块链；每条区块链上的用电方区块链节点、发电方区块链节点通过自身区块链服务器连接；当某一节点集合中电量供应不足时，通过相应的区块链服务器向中心服务器发布第一资源置换请求；所述中心服务器向其他区块链服务器广播相应的第二资源置换请求；所述其他区块链服务器向各自的发电方区块链节点发送相应的第三资源置换请求；基于所述第三资源置换请求，匹配最优的用电方区块链节点和发电方区块链节点；该方法安全性强，不仅匹配最优置换值，还能够将供需报量进行拆分匹配，提高了资源置换的效率和双方收益。
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公开(公告)号：CN114018254A
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202111257759.4
申请日：2021-10-27
Applicant: 南京师范大学 , 江苏省中以产业技术研究院
Abstract: 本发明公开了一种基于激光雷达与旋转惯导一体化构架与信息融合的SLAM方法，所述方法包括：特征提取步骤，通过IMU数据计算激光帧之间的平移与旋转，消除原始点云中的运动畸变，从中提取稳定的边缘与平面特征。LIO步骤，由状态递推子模块和更新子模块组成，进行迭代卡尔曼滤波，输出初始里程以及未失真的特征。建图步骤，用全局地图改进初始里程，输出新的里程，然后使用新的特征更新地图。本发明所提出方法可应用于中低精度的MEMS惯导，有效提高了长时间运行时惯导系统的定位精度，从而提升了建图的准确性和可靠性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114018254B
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202111257759.4
申请日：2021-10-27
Applicant: 南京师范大学 , 江苏省中以产业技术研究院
Abstract: 本发明公开了一种基于激光雷达与旋转惯导一体化构架与信息融合的SLAM方法，所述方法包括：特征提取步骤，通过IMU数据计算激光帧之间的平移与旋转，消除原始点云中的运动畸变，从中提取稳定的边缘与平面特征。LIO步骤，由状态递推子模块和更新子模块组成，进行迭代卡尔曼滤波，输出初始里程以及未失真的特征。建图步骤，用全局地图改进初始里程，输出新的里程，然后使用新的特征更新地图。本发明所提出方法可应用于中低精度的MEMS惯导，有效提高了长时间运行时惯导系统的定位精度，从而提升了建图的准确性和可靠性。
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公开(公告)号：CN116449387B
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310706312.3
申请日：2023-06-15
Applicant: 南京师范大学
Abstract: 本发明公开了一种多维度环境信息采集平台及其标定方法，采集平台由多个“微型固态激光雷达—单目相机”设备对构成，均匀安装于可穿戴的环状支架上。为标定上述采集平台中各设备参数，通过改进的CPD点集配准算法拼合点云数据，并通过求解修正矩阵降低拼合误差，标定各微型固态激光雷达之间的外参，再通过标定板和改进的PnP算法，标定每一对微型固态激光雷达和单目相机之间外参，最终完成所有设备之间的标定。本发明能够较为准确的获取全方位点云和视觉信息，提高了环状设备阵列的标定准确度。
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公开(公告)号：CN116449387A
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202310706312.3
申请日：2023-06-15
Applicant: 南京师范大学
Abstract: 本发明公开了一种多维度环境信息采集平台及其标定方法，采集平台由多个“微型固态激光雷达—单目相机”设备对构成，均匀安装于可穿戴的环状支架上。为标定上述采集平台中各设备参数，通过改进的CPD点集配准算法拼合点云数据，并通过求解修正矩阵降低拼合误差，标定各微型固态激光雷达之间的外参，再通过标定板和改进的PnP算法，标定每一对微型固态激光雷达和单目相机之间外参，最终完成所有设备之间的标定。本发明能够较为准确的获取全方位点云和视觉信息，提高了环状设备阵列的标定准确度。
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公开(公告)号：CN114612017B
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202210506181.X
申请日：2022-05-11
Applicant: 南京师范大学
Abstract: 本发明公开了一种基于区块链的分布式能源的资源置换方法，方法包括：基于所述分布式能源系统中的所有节点构建不同的区块链；每条区块链上的用电方区块链节点、发电方区块链节点通过自身区块链服务器连接；当某一节点集合中电量供应不足时，通过相应的区块链服务器向中心服务器发布第一资源置换请求；所述中心服务器向其他区块链服务器广播相应的第二资源置换请求；所述其他区块链服务器向各自的发电方区块链节点发送相应的第三资源置换请求；基于所述第三资源置换请求，匹配最优的用电方区块链节点和发电方区块链节点；该方法安全性强，不仅匹配最优置换值，还能够将供需报量进行拆分匹配，提高了资源置换的效率和双方收益。
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公开(公告)号：CN114880831A
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202210166581.0
申请日：2022-02-23
Applicant: 南京师范大学
Abstract: 本发明涉及一种基于区块链的分布式能源交易仿真硬件平台系统，包括硬件层、控制层、网络层、区块链层，用于模拟实现各目标发用电主体之间的电能交易，模拟目标区域规模下各目标发用电主体分布式能源产消者的运行状态，并验证了仿真平台的可行性，填补了基于区块链分布式能源交易仿真平台的空缺，所设计仿真平台能够充分考虑软硬件数据交互时延和物理设备通信时延等因素，还能有效评估基于区块链的分布式能源交易方案在实际应用的表现，并且应用以太坊的PoA共识机制架构，能够基本满足园区环境下分布式能源实时交易的性能要求，具有方法科学合理、适用性强和效果佳等优点。
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