公开(公告)号：CN113102088B

公开(公告)日：2022-08-30

申请号：CN202110387638.5

申请日：2021-04-10

Applicant: 南京工程学院

Inventor： 杨小兰 ,  刘极峰 ,  金寒光 ,  顾佳豪

IPC: B02C25/00 ,  B02C23/00 ,  B02C23/02 ,  C21B7/00

Abstract: 本发明公开了大型高炉制粉系统全自动自主集控装置及方法，包括中央处理自主控制单元，交互控制单元，大功率电机的研磨系统自主变频调速控制单元，进出料称重计量单元，氧浓度传感器采集单元，充氮控制器自主控制单元；中央处理自主控制单元用于接收交互控制单元输入的生产任务指标参数并进行计算，控制用于向磨煤机给料的给料传送带进给速度，中央处理自主控制单元接收传感单元检测到的磨煤机内噪声、压力、振动信号，控制大功率电机的研磨系统自主变频调速控制单元对磨煤机驱动电机进行自主变频处理，中央处理自主控制单元还能接收氧浓度传感器采集单元采集的磨煤机煤渣箱内的氧气浓度信息，自主控制充氮控制器是否向磨煤机煤渣箱内充入氮气。本发明具有安全性好，工作效率高的特点。

公开(公告)号：CN113102088A

公开(公告)日：2021-07-13

申请号：CN202110387638.5

申请日：2021-04-10

Applicant: 南京工程学院

Inventor： 杨小兰 ,  刘极峰 ,  金寒光 ,  顾佳豪

IPC: B02C25/00 ,  B02C23/00 ,  B02C23/02 ,  C21B7/00

Abstract: 本发明公开了大型高炉制粉系统全自动自主集控装置及方法，包括中央处理自主控制单元，交互控制单元，大功率电机的研磨系统自主变频调速控制单元，进出料称重计量单元，氧浓度传感器采集单元，充氮控制器自主控制单元；中央处理自主控制单元用于接收交互控制单元输入的生产任务指标参数并进行计算，控制用于向磨煤机给料的给料传送带进给速度，中央处理自主控制单元接收传感单元检测到的磨煤机内噪声、压力、振动信号，控制大功率电机的研磨系统自主变频调速控制单元对磨煤机驱动电机进行自主变频处理，中央处理自主控制单元还能接收氧浓度传感器采集单元采集的磨煤机煤渣箱内的氧气浓度信息，自主控制充氮控制器是否向磨煤机煤渣箱内充入氮气。本发明具有安全性好，工作效率高的特点。

公开(公告)号：CN116871040A

公开(公告)日：2023-10-13

申请号：CN202310883000.X

申请日：2023-07-19

Applicant: 南京工程学院

Inventor： 杨小兰 ,  顾佳豪 ,  路荣飞 ,  黄伟 ,  孙明迪

IPC: B02C25/00

Abstract: 本发明提供一种新型立式液力湍流磨智能自主控制方法及控制系统，将湍流磨设置三种研磨状态，启动高速电机，当转速达到中速研磨起始转速V1时，湍流磨工作在中速研磨状态；高速电机进行升速至V2时，湍流磨工作在中高速研磨状态；高速电机升速至V3时，进入高速研磨状态；高速电机继续升速，使其转速控制在V3至最大安全速度V4之间；本发明还公开了一种新型立式液力湍流磨智能自主控制系统。本发明解决了现有技术中电机启动对湍流磨的冲击太大、电压波动大导致功率因数下降的问题，同时采用多段速控制，提高湍流磨的研磨效率，节约能耗，使整个系统工作在最佳运行状态。

公开(公告)号：CN114425775A

公开(公告)日：2022-05-03

申请号：CN202210191843.9

申请日：2022-03-01

Applicant: 南京工程学院

Inventor： 杨小兰 ,  孙明迪 ,  陈凯杰 ,  方英达 ,  顾佳豪 ,  刘极峰 ,  孙凯

IPC: B25J9/16 ,  B25J5/00 ,  B25J15/08 ,  B25J15/02 ,  B25J19/00 ,  B65G61/00

Abstract: 本发明公开了基于视觉的搬运避障码垛全自动三工位轮式机器人装置，包括底座、提升装置、顶板、平衡装置、视觉模块、控制模块以及移动装置；底座以等边三角形的三个边对应的三个工位；每个工位均设置提升装置；提升装置通过对称的两边步进电机、带动机械爪实现抓紧物体并提升；平衡装置安装于顶板的上表面，包括旋转盘、配重块；通过旋转盘旋转与配重块沿旋转盘延伸的方向移动实现重心基本平衡；底座下表面设置移动装置；移动装置包括万向轮与其相连的控制其运动的步进电机；视觉模块安装于每个工位的中间的正上方位置，将采集的图片发送至控制模块，控制模块发出预设的相关指令至对应的部件实现对机器人的自动控制。

公开(公告)号：CN114378832A

公开(公告)日：2022-04-22

申请号：CN202210194733.8

申请日：2022-03-01

Applicant: 南京工程学院

Inventor： 杨小兰 ,  孙明迪 ,  刘极峰 ,  顾佳豪 ,  陈杨 ,  李建飞

IPC: B25J9/16 ,  B25J5/00 ,  B25J15/08 ,  B25J15/02 ,  B25J19/00 ,  B65G61/00

Abstract: 本发明公开了基于视觉的三工位轮式搬运机器人全自动控制方法，包括对箱体、搬运场所编号设置Tag定位标签；Arduino核心控制模块向OpenMV视觉模块、移动模块及升降装置发出控制信号，视觉模块用于识别图片中的定位标签与箱体标识种类，并将其返回至处理器，根据标签确定机器人的任务。移动模块的控制采用S型加减速方式移动，使得机器人移动至相对于贴有标识的箱体处于固定范围内；核心控制模块根据所抓取的箱体尺寸控制升降装置中的舵机模块进行抓取，控制升降模块提起箱体，平衡装置根据箱体的重量调节机器人装置整体机器人装置的重心，使其位于形心处；根据定位标签的位置信息，控制机器人装置处于的场景从而确定其任务。