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公开(公告)号：CN112284376A
公开(公告)日：2021-01-29
申请号：CN202011076987.7
申请日：2020-10-10
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种基于多传感器融合的移动机器人室内定位建图方法，将激光雷达、惯性测量单元(IMU)、轮式里程计进行数据融合，建立了基于里程计与IMU融合的机器人运动模型，利用激光雷达观测信息融合运动模型优化建议分布函数，解决系统预测分布误差大与粒子内存爆炸问题；给出粒子重采样策略新方法，保持粒子多样性，减缓粒子耗散问题，在建图效率与建图精度上有明显的提升。
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