公开(公告)号：CN113359846A

公开(公告)日：2021-09-07

申请号：CN202110755464.3

申请日：2021-07-05

Applicant: 南京工程学院 ,  河南兰兴电力机械有限公司

Inventor： 张建华 ,  杜欣如 ,  陈晓建 ,  葛红宇 ,  吴欣原 ,  高世平 ,  刘金梅 ,  李鲁 ,  杨秋苹

IPC: G05D1/10

Abstract: 一种用于电力架空线缆垂度激光飞行检测的路径规划和控制方法，其特征是步骤包括：1)飞行轨迹规划：首先，由电力架空线缆相邻两塔杆位置信息和高度信息，确定需扫描的地理区域以及飞行器的飞行高度检测平面；接着，对飞行的边界以及边界之间的飞行路径进行分类和规划；2)轨迹点位确定与航向计算：在飞行路径中确定测点的地理位置坐标以及路径起终点位置的坐标；计算飞行的航向。通过上述轨迹点位信息以及航向的确定，控制飞行器飞行。

公开(公告)号：CN115639752A

公开(公告)日：2023-01-24

申请号：CN202211300483.8

申请日：2022-10-24

Applicant: 南京工程学院

Inventor： 张建华 ,  高洪 ,  杜欣如 ,  康伟健 ,  杨志远 ,  高世平 ,  李鲁 ,  葛红宇

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了微细电化学加工的自适应进给控制系统，包括上位控制单元、加工控制单元、宏运动机构、微运动机构、纳秒脉冲电源和纳秒脉冲在线检测电路；加工控制单元接收、执行用户指令，执行必要的采集、计算、驱动操作，实现预定算法；由加工控制单元得到监测加工电流和实际间隙；纳秒脉冲在线检测电路包括信号拾取与转换电路和采集与控制电路，用于加工电流的脉冲参数检测与加工间隙的断/短路状况判别，表征加工间隙，形成进给反馈，实现加工进给的闭环控制；利用宏运动机构和微运动机构分别实现大行程运动和细微进给；由此实现微细电化学加工间隙的精确控制，达到稳定间隙乃至恒间隙加工，满足微细加工工艺要求。

公开(公告)号：CN113376641A

公开(公告)日：2021-09-10

申请号：CN202110755391.8

申请日：2021-07-05

Applicant: 南京工程学院 ,  河南兰兴电力机械有限公司

Inventor： 张建华 ,  杨秋苹 ,  杜欣如 ,  陈晓建 ,  葛红宇 ,  吴欣原 ,  高世平 ,  刘金梅 ,  李鲁

IPC: G01S17/02 ,  G01S17/08

Abstract: 一种用于电力架空线缆垂度的激光飞行检测方法及实现，由旋翼飞行器机载激光雷达/测距传感器，旋翼飞行器飞至被检架空电缆上方，进行测量；然后筛选测量数据；这些测量数据用于架空电缆的弧垂、对地距离的计算；1)对于任一电缆的某一测点的测量方法为：旋翼飞行器保持飞行高度与飞行速度不变，在飞行检测平面内以垂直于线缆走向的方向匀速横向扫过线缆；与此同时，激光雷达/测距传感器发出垂直于飞行检测平面且方向向下的检测激光束序列，持续获取飞行检测平面下方的线缆和障碍高度数据；2)利用模糊筛选器筛选测量数据，得到有效数据。