公开(公告)号：CN119238512A

公开(公告)日：2025-01-03

申请号：CN202411460744.1

申请日：2024-10-18

Applicant: 南京工程学院

Inventor： 刘坤 ,  黄程菲 ,  吉宏亚 ,  耿亮

IPC: B25J9/16 ,  A01D46/30

Abstract: 本发明公开了一种基于具身智能的机械臂果蔬采摘方法，属于果蔬采摘技术领域，所述方法包括获取果蔬采摘描述信息；根据所述果蔬采摘描述信息，采用基于大语言模型的任务指令理解模型进行分析，生成控制机械臂的控制信号；根据所述控制信号，利用具身智能的果蔬智能感知模型，通过深度相机采集的图像确定果蔬类别和抓取位姿，并结合实时反馈调整采摘动作；根据所述控制信号，在机械臂执行采摘任务的过程中，通过具身智能技术进行实时的环境感知，并通过智能避障神经网络模型动态调整运动轨迹以避开障碍物，本发明提供的果蔬采摘方法无需用户手动编写采摘指令代码，显著降低了机械臂的操作复杂度，并提升了采摘任务的准确性和效率。

公开(公告)号：CN219514655U

公开(公告)日：2023-08-15

申请号：CN202320414169.6

申请日：2023-03-08

Applicant: 南京工程学院

Inventor： 王晓 ,  刘坤 ,  黄程菲 ,  吉宏亚

IPC: A01D46/10

Abstract: 本实用新型公开一种棉花采集装置，包括收集箱，收集箱顶部嵌设有机壳，机壳内安装有负压风机，负压风机顶部伸出机壳外，收集箱侧壁对称固接有电池，负压风机与电池电性连接，任一电池上方安装有进料管，进料管一端与收集箱固接并连通，另一端可拆卸连接有蛇形管，蛇形管远离进料管的一端可拆卸连接有采集头，采集头内安装有压实机构，压实机构与电池电性连接，收集箱底部开设有出料口，出料口底部螺纹连接有出料挡板，出料挡板与收集箱底面贴合。本实用新型结构简单，小巧省力，应用于小规模棉花产地，能够灵活便捷的将棉花采摘收紧，极大地提高了采摘效率。