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公开(公告)号：CN116495143A
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN202310290670.0
申请日：2023-03-23
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种整体结构仿生设计的水下海参捕捞机器人，包括柔性抓取系统、主体外骨骼、轮式运动机构、主舱体、推进器、多相机协同传感器及浮沉舱；柔性抓取系统包括位于主舱体的首端的前端涡轮虹吸抓取结构、位于主舱体内的人体下肢静脉瓣膜仿生涌动水流发生装置及位于主舱体尾部的尾部收集装置；主体外骨骼包括主轴架及绕主轴架旋转绕轴旋转臂；主轴架通过第一固定板与第二固定板固定于主舱体上方；轮式运动机构包括轮式胎体及轮毂；推进器通过横向固定板固定于主轴架两侧；多相机协同传感器与浮沉舱相邻设置且均固定于主轴架上方。本发明满足深水复杂环境中所必备的稳定性和灵活性，机器人的捕捞抓取动作也满足了柔性抓取和高效采集的要求。
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公开(公告)号：CN116349657A
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202310374302.4
申请日：2023-04-10
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种应用于高品相海参捕捞的仿生柔性抓取装置，包括前端涡轮虹吸抓取结构、人体下肢静脉瓣膜仿生涌动水流发生装置、尾部收集装置、主舱体及连接法兰；所述前端涡轮虹吸抓取结构设置于主舱体的首端，所述人体下肢静脉瓣膜仿生涌动水流发生装置设置于主舱体内，所述尾部收集装置设置于主舱体的尾端，所述前端涡轮虹吸抓取结构与尾部收集装置均通过连接法兰与主舱体连接。本发明满足了海参采集所需的准确、高效、柔性的技术要求，用机器代替人工进行海参捕捞作业，既可以创造巨大的经济价值，也有保护人的生命安全的社会意义。
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公开(公告)号：CN116495143B
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202310290670.0
申请日：2023-03-23
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种整体结构仿生设计的水下海参捕捞机器人，包括柔性抓取系统、主体外骨骼、轮式运动机构、主舱体、推进器、多相机协同传感器及浮沉舱；柔性抓取系统包括位于主舱体的首端的前端涡轮虹吸抓取结构、位于主舱体内的人体下肢静脉瓣膜仿生涌动水流发生装置及位于主舱体尾部的尾部收集装置；主体外骨骼包括主轴架及绕主轴架旋转绕轴旋转臂；主轴架通过第一固定板与第二固定板固定于主舱体上方；轮式运动机构包括轮式胎体及轮毂；推进器通过横向固定板固定于主轴架两侧；多相机协同传感器与浮沉舱相邻设置且均固定于主轴架上方。本发明满足深水复杂环境中所必备的稳定性和灵活性，机器人的捕捞抓取动作也满足了柔性抓取和高效采集的要求。
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公开(公告)号：CN116349657B
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202310374302.4
申请日：2023-04-10
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种应用于高品相海参捕捞的仿生柔性抓取装置，包括前端涡轮虹吸抓取结构、人体下肢静脉瓣膜仿生涌动水流发生装置、尾部收集装置、主舱体及连接法兰；所述前端涡轮虹吸抓取结构设置于主舱体的首端，所述人体下肢静脉瓣膜仿生涌动水流发生装置设置于主舱体内，所述尾部收集装置设置于主舱体的尾端，所述前端涡轮虹吸抓取结构与尾部收集装置均通过连接法兰与主舱体连接。本发明满足了海参采集所需的准确、高效、柔性的技术要求，用机器代替人工进行海参捕捞作业，既可以创造巨大的经济价值，也有保护人的生命安全的社会意义。
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